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J-GLOBAL ID：200902200496266456   整理番号：09A0709325

センサ情報の変化量を利用した移動ロボットによる環境のモデル化と識別

著者 (2件)： 郷古学 (東京工大 大学院総合理工学研究科) ,  伊藤宏司 (東京工大 大学院総合理工学研究科)
資料名： 電子情報通信学会論文誌 A  (IEICE Transaction on Fundamentals of Electronics, Communications and Computer Sciences (Japan Edition))
巻： J92-A  号： 7  ページ： 498-506  発行年： 2009年07月01日 
JST資料番号： S0621A  ISSN： 0913-5707  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 自律移動ロボットにおいて,ある動作環境が過去に経験した環境か否かを識別することは重要である。本研究では,移動ロボットによる環境のモデル化とそれを利用した環境識別を扱う。ロボットは環境内を移動して得られる観測情報から環境のモデルを生成し,複数の環境モデルとの比較により識別を行う。簡単かつ高精度な識別を実現するためには,比較的少ない観測情報から環境の特徴を反映したモデルを生成する必要がある。しかし,観測情報はセンサ特性やロボットの動きによるばらつきをもっており,このようなばらつきは識別精度の低下へとつながる。本研究では,観測情報のばらつきに対して頑健な環境のモデル化を実現するために,センサ情報の微少時間の変化量を用いたモデル化手法を提案する。提案手法はセンサ揺らぎやオフセット,ロボットの動きのばらつきに対して頑健である。本手法の有効性を確認するために,小型移動ロボットを用いた実験を行った結果,従来法に比べて高い識別率を示した。また,パラメータや識別対象の変化に対しても識別率が大きく変化せず頑健な識別が可能であることを確認した。(著者抄録)

シソーラス用語： *移動ロボット ,  知能ロボット ,  自律系 ,  環境モデル ,  測定データ ,  自律ロボット
準シソーラス用語： 自律移動ロボット ,  観測データ ,  環境識別

分類 (2件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  人工知能  (JE08000Z)

引用文献 (12件)：

• M. J. Matarić,“Integration of representation into goal-driven behavior-based robots,” IEEE Trans. Robot. Autom., vol.8, no.3, pp. 304-312, 1992.
• 松本吉央, 稲葉雅幸, 井上博允, “視野画像列を利用した経路表現に基づくナビゲーション,”日本ロボット学会誌, vol.15, no.2, PP. 236-242, 1997.
• 松本吉央, 稲葉雅幸, 井上博允, “ビューベーストアプローチに基づく移動ロボットナビゲーション,”日本ロボット学会誌, vol.20, no.5, PP. 506-514, 2002.
• 田中敏雄, 西田健次, 栗田多喜夫, “場所細胞の位置マップと強化学習を用いた移動ロボットのナビゲーション,”信学論 (D障II>, vol. J88-D-II, no.9, pp・1866-1875, Sept.2005.
• 岩佐英彦, 粟飯原述宏, 横矢直和, 竹村治雄, “全方位画像を用いた記憶に基づく位置推定,”信学論 (D-II), vol. J84-D-II, no.2, pp. 310-320, Feb.2001.

タイトルに関連する用語 (6件)： センサ情報 ,  変化量 ,  移動ロボット ,  環境 ,  モデル化 ,  識別