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J-GLOBAL ID：200902228081945988   整理番号：09A1021087

自律と操縦に対応した移動ロボット用RTCの開発 第9報:Segway-RMP200におけるデッドレコニングの精度向上

Development of RTCs for Mobile Robots with Autonomy and Operability: 9^th Report: Improvement in Accuracy on Dead Reckoning of Segway-RMP200

著者 (9件)： 前田弘文 (国際レスキューシステム研究機構) ,  西谷幸久 (近畿大) ,  高森年 (国際レスキューシステム研究機構) ,  大坪義一 (近畿大) ,  五百井清 (近畿大) ,  田所諭 (東北大) ,  松野文俊 (京大) ,  齋藤俊之 (セグウェイジャパン) ,  五十嵐広希 (京大)
資料名： 日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)  (日本ロボット学会学術講演会(CD-ROM))
巻： 27th  ページ： ROMBUNNO.3D1-04  発行年： 2009年09月15日 
JST資料番号： L4867A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 解説  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 我々は,モビリティロボット(Segway-RMP200)の大域的な移動のためのモジュールを中心として「自律と操縦が融合した立ち乗り電動インテリジェントモビリティシステム」の開発を行っている。しかし,走行場所の地面の状態や傾斜,およびSegway-RMP200の走行特性によって,大域的な移動であっても,各ノードの区間で誤差が生じ,スムーズに走行できない場合が発生した。そこで本発表では,Segway-RMP200が姿勢を変えることなく水平移動するものと仮定していた点を,倒立振子による姿勢変化を考慮したものに変更したことと,光ファイバージャイロの方向補正を付加したオドメトリの精度向上について述べる。(著者抄録)

シソーラス用語： *移動ロボット ,  倒立振り子 ,  ジャイロスコープ ,  追従制御 ,  位置測定 ,  *改良 ,  *航法 ,  通信方式
準シソーラス用語： オドメトリ ,  コミュニケーションシステム ,  *デッドレコニング ,  光ファイバージャイロ ,  *精度向上

分類 (1件)： ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

タイトルに関連する用語 (6件)： 自律 ,  操縦 ,  移動ロボット ,  開発 ,  デッドレコニング ,  精度向上