文献

J-GLOBAL ID：200902232979630166   整理番号：08A0279535

柔軟性と伸縮性のある静電気式触覚センサの原理と特性

A Principle and Characteristics of a Flexible and Stretchable Tactile Sensor Based on Static Electricity Phenomenon

著者 (6件)： 多田泰徳 (大阪大 産科研) ,  井上雅博 (大阪大 産科研) ,  河崎俊実 (十川ゴム) ,  川人康 (十川ゴム) ,  石黒浩 (大阪大 大学院工学研究科) ,  菅沼克昭 (大阪大 産科研)
資料名： 日本ロボット学会誌  (ロボ學)
巻： 26  号： 2  ページ： 210-216  発行年： 2008年03月15日 
JST資料番号： Y0482A  ISSN： 0289-1824  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 触覚センサはロボットハンドやヒューマノイドロボット等,様々なロボットで必要とされている。ヒューマノイドロボットに搭載された全身触覚センサはいくつか発表されており,導電性布や導電性ゲルを用いた分布型触覚センサ,フレキシブル基板上にセンサ素子を載せた分布型センサ,シリコンゴムの中にピエゾフィルムを埋めたロボット皮膚等がある。触覚センサに伸縮性があればヒューマノイドロボットのように曲面や関節部が多いロボットへの搭載が楽になる。本稿では接触状態の検出に静電気と静電誘導を利用した柔軟性と伸縮性を持った触覚センサを提案した。原理および実験,特性,伸張したときのセンサ出力等を解説した。

シソーラス用語： *触覚センサ ,  *知能ロボット ,  柔軟性 ,  静電誘導 ,  静電気 ,  センサ ,  剥離 ,  帯電 ,  皮膚
準シソーラス用語： *ヒューマノイドロボット ,  接触検出器

分類 (1件)： ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

引用文献 (14件)：

• TAJIKA, T. Automatic categorization of haptic interactions-what are typical haptic interactions between a human and a robot?. Proceedings of the 2006 IEEE-RAS International Conference on Humanoid Robots. 2006, 490-496
• TAJIMA, R. Development of soft and distributed tactile sensors and the application to a humanoid robot. Advanced Robotics. 2002, 16, 4, 381-397
• OHMURA, Y. Conformnable and scalable tactile sensor skin for curved surfaces. Proceedings of the 2006 IEEE International Conference on Robotics and Automation. 2006, 1348-1353
• 小田島. 抱え上げ動作による移乗作業を目的とした介護支援ロボット研究用プラットフォーム "RI-MAN" の開発と評価. 日本ロボット学会誌. 2007, 25, 4, 554-565
• MIYASHITA, T. Haptic communication between humans and robots. Robotics Research, ser. Springer Tracts in Advanced Robotics, Thrun, Brooks, and Durrant-Whyte. 2007, 28, 525-536

タイトルに関連する用語 (4件)： 伸縮性 ,  静電気 ,  触覚センサ ,  原理