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J-GLOBAL ID：200902242526266213   整理番号：09A0949164

揺れるままに歩く

著者 (3件)： 佐野明人 (名古屋工大 大学院工学研究科) ,  池俣吉人 (名古屋工大) ,  藤本英雄 (名古屋工大 大学院工学研究科)
資料名： 日本機械学会誌  (Journal of the Japan Society of Mechanical Engineers)
巻： 112  号： 1090  ページ： 730-731  発行年： 2009年09月05日 
JST資料番号： F0228A  ISSN： 0021-4728  CODEN： NKGKA  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 解説  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 受動歩行機は,動力と制御を一切用いずに,緩やかな下り坂を歩くことができる。受動歩行は,自然エネルギー効率が高いことで知られ,ヒトの歩行に近いともいわれる。重力効果のみによって遊脚膝が自然に曲がり,脚の振り抜きが行われる。次の項目に従って述べた。1)自然が織りなす歩行,2)引っ込み現象と分岐現象,3)平行点の生成と安定化,4)転ぬように,5)より良く歩けるように,6)アシスト平地歩行,7)振れ続けて。

シソーラス用語： *歩行 ,  *歩行機械 ,  斜面
準シソーラス用語： *受動歩行 ,  下降斜面 ,  アシスト歩行

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

引用文献 (3件)：

• 池俣吉人. 受動歩行における平衡点の安定メカニズムの構造. 日本ロボット学会誌. 2005, 23, 7, 839-846
• 池俣吉人. 平衡点の大域的安定化原理に基づくロバストな受動歩行. 日本ロボット学会誌. 2008, 26, 2, 178-183
• 池俣吉人. 受動歩行の脚運動に対する円弧足の力学的効果. 日本ロボット学会誌. 2009, 27, 6, 661-668