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J-GLOBAL ID：200902266344349276   整理番号：09A0775514

受動歩行の脚運動に対する円弧足の力学的効果

Dynamical Effects of Arc Foot for Leg Motion of Passive Walking

著者 (4件)： 池俣吉人 (名古屋工大 大学院工学研究科) ,  佐野明人 (名古屋工大 大学院工学研究科) ,  安原潔志 (名古屋工大 大学院工学研究科) ,  藤本英雄 (名古屋工大 大学院工学研究科)
資料名： 日本ロボット学会誌  (ロボ學)
巻： 27  号： 6  ページ： 661-668  発行年： 2009年07月15日 
JST資料番号： Y0482A  ISSN： 0289-1824  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 受動歩行は歩行器の持つダイナミクスと環境との相互作用のみによって歩容を生成する。このとき床面と接触する円弧足は幾何学的な要因でありながら,脚運動に大きく影響する。平衡点の安定化原理は,着地直後の状態が存在するという仮定のもとで導かれたが,支持脚の膝が折れ曲がったり,遊脚が支持脚を振り抜く際に床面に接触したり,さらには後方に倒れてしまう場合,この仮定は成立しない。脚運動は転倒に至る現象に密接に関連しており,安定化原理を有効に働くようにするためには,脚運動を改善しなければならない。受動歩行の脚運動に対する円弧足の力学的効果およびそのメカニズムを明確にする。受動歩行モデルの構築,歩行実験を説明した。

シソーラス用語： *運動制御 ,  姿勢制御 ,  *歩行ロボット ,  歩行機械 ,  歩容 ,  ロボットレッグ ,  運動機構 ,  運動学 ,  脚 ,  円弧 ,  膝関節 ,  *受動歩行 ,  身体部位

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

引用文献 (19件)：

• [1] 池俣吉人,佐野明人,藤本英雄:“受動歩行における平衡点の安定メカニズムの構造”,日本ロボット学会誌,vol.23, no.7, pp.839–846, 2005.
• [2] M.J. Coleman: “A Stability Study of a Three-Dimensional Passive-Dynamic Model of Human Gait,” Ph. D. Thesis, Cornell University, 1998.
• [3] 田崎勇一,井村順一:“平面受動2足歩行における足形状の省エネルギー効果の考察”,日本ロボット学会誌,vol.23, no.1, pp.131–138, 2005.
• [4] 池俣吉人,佐野明人,藤本英雄:“平衡点の大域的安定化原理に基づくロバストな受動歩行”,日本ロボット学会誌,vol.26, no.2, pp.178–183, 2008.
• [5] 池俣吉人,佐野明人,藤本英雄:“受動歩行における脚の振り運動に関する基礎的研究”,日本機械学会論文集(C編),vol.74, no.738, pp.365–371,2008.

タイトルに関連する用語 (6件)： 受動歩行 ,  脚 ,  運動 ,  円弧 ,  足 ,  力学