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J-GLOBAL ID：200902282252427985   整理番号：08A0446213

運動可能性と目標運動達成支援性に基づく超多自由度ロボットの器用さの評価と最適制御

Dexterity Evaluation and Optimization of Hyper Redundant Robots Based on Movability and Assistability

著者 (3件)： 松浦大輔 (東京工大 大学院理工学研究科) ,  岩附信行 (東京工大 大学院理工学研究科) ,  岡田昌史 (東京工大 大学院理工学研究科)
資料名： 日本機械学会論文集 C編  (Transactions of the Japan Society of Mechanical Engineers. Series C)
巻： 74  号： 740  ページ： 946-952  発行年： 2008年04月25日 
JST資料番号： F0045B  ISSN： 0387-5024  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 超多自由度ロボットに,各関節の目標運動達成への寄与度と将来設定され得る未知の目標運動の達成を考慮した器用な運動を実現させる運動制御手法を提案する。まず,各リンクの運動に関するヤコビ行列の構成ベクトルの角度分布を基に「各目標運動への達成支援性」と「各リンクの運動可能性」を定式化し,冗長自由度活用状況を定量的に評価する。次に,これらの評価指標の関節角による偏微分に定数を乗じた成分と,副目的達成のための関節入力の和を主目的運動の補空間に射影する拡張勾配射影法により冗長自由度を最大限に活用する関節入力を求める。以上の手法の有効性を平面10R直列マニピュレータを対象としたシミュレーションと実験により確認する。(著者抄録)

シソーラス用語： 運動制御 ,  *最適制御 ,  マニピュレータ ,  関節ロボット ,  自由度 ,  性能 ,  ロボット
準シソーラス用語： *器用さ ,  *超多自由度ロボット ,  運動可能性 ,  達成支援性 ,  冗長自由度

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

引用文献 (11件)：

• BERNSTEIN, N. A. On dexterity and its development. Dexterity and its Development. 1996, 3-44
• IWATSUKI, N. Optimum Motion Control of a Redundant Robot with the Objective Function of Dexterity. Trans. of the JSME, Ser. C. 1994, 60, 574, 2064-2070
• YOSHIKAWA, T. Manipulability of Robotic Mechanisms. The International Journal of Robotics Research. 1985, 4, 2, 3-9
• KLEIN, C. A. Dexterity Measures for the Design and Control of Kinematically Redundant Manipulators. Int. J. of Robotics Res. 1987, 72-83
• MINAMI, M. Avoidance Manipulability for Redundant Manipulators. Journal of the Robotics Society of Japan. 1999, 17, 6, 887-895

タイトルに関連する用語 (8件)： 運動 ,  可能性 ,  目標 ,  支援 ,  多自由度 ,  ロボット ,  評価 ,  最適制御