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J-GLOBAL ID：200902296946116163   整理番号：08A0955476

自律と操縦に対応した移動ロボット用RTCの開発 第5報:RTK-GPSを用いた仮想軌道走行のためのRTC

Development of RTCs for Mobile Robots with Autonomy and Operability: 5^th Report: RTC for Maneuvering on Virtual Tracks under GPS-RTK

著者 (8件)： 前田弘文 (国際レスキューシステム研究機構) ,  高森年 (国際レスキューシステム研究機構) ,  大坪義一 (近畿大) ,  五百井清 (近畿大) ,  田所論 (東北大) ,  松野文俊 (電通大) ,  金城隆也 (日本SGI) ,  五十嵐広希 (日本SGI)
資料名： 日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)  (日本ロボット学会学術講演会(CD-ROM))
巻： 26th  ページ： ROMBUNNO.1F3-11  発行年： 2008年09月09日 
JST資料番号： L4867A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 短報  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 本研究では,RTミドルウェアを用いた「自律と操縦が融合した立ち乗り電動インテリジェントモビリティシステム」の中の施設利用者モデルにあたる「ゴルフ・郊外レジャー向けモビリティシステム」の開発を目的としている。また,本システムは,RTミドルウェアを用いて,各要素をモジュール化することにより,容易に形成している。本稿では,モビリティロボットのRTK-GPSを用いた仮想軌道走行モジュールについて,まずRTCによるシステムとハードウェアの構成について述べ,自己位置推定に必要となるRTK-GPSについての詳細とそのRTK-GPSから得られた位置情報を基に仮想軌道を走行するアルゴリズムについて述べる。(著者抄録)

シソーラス用語： *移動ロボット ,  知能ロボット ,  運転 ,  *ロボット構成要素 ,  ミドルウェア ,  位置情報 ,  位置決め ,  追従制御 ,  *軌道保持制御 ,  走行試験 ,  *自律ロボット ,  GPS
準シソーラス用語： GPS【位置決め】 ,  *自律移動ロボット ,  操縦 ,  *RTコンポーネント ,  電動二輪車 ,  知能モジュール ,  自己位置決め ,  走行制御

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (7件)： 自律 ,  操縦 ,  移動ロボット ,  開発 ,  RTK-GPS ,  仮想 ,  軌道