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J-GLOBAL ID：200902297471811577   整理番号：09A1133967

ファジィエネルギー領域を用いた劣駆動マニピュレータの切換え制御手法

Switching Control of Underactuated Manipulators using Fuzzy Energy Regions

著者 (3件)： 一田啓介 (宇部工高専) ,  渡辺桂吾 (岡山大 大学院自然科学研究科) ,  泉清高 (佐賀大 大学院工学系研究科)
資料名： 知能と情報  (日本知能情報ファジィ学会誌)
巻： 21  号： 5  ページ： 884-893  発行年： 2009年10月15日 
JST資料番号： L0501A  ISSN： 1347-7986  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 本稿では非ホロノミックの特性を有する劣駆動マニピュレータについて議論する。劣駆動マニピュレータは関節数よりも少ないアクチュエータを装備しており,関節の一部には非駆動関節を持つ。この非駆動関節の影響により通常のマニピュレータよりも複雑な制御を必要とし,問題解決のために現在多くの研究が行われている。また劣駆動マニュピュレータを適用した場合に考えられる利点としては,アクチュエータ数を減少させることによる軽量化や省エネルギー化,コスト削減等が挙げられる。本研究では劣駆動マニピュレータを制御するために各リンクに応じたエネルギー領域を構成し,論理型切換え法でのその境界曲線にファジィルール表現を導入することにより,あいまい性を含ませ制御器の切換えに柔軟性を持たせる,ファジィエネルギー領域切換え法を考案している。制御対象である3リンク2アクチュエータの劣駆動マニピュレータについて,エネルギー領域を2次元平面で構成する場合,複数の組み合わせが存在する。ここでは2次元面でのエネルギーの射影形態と制御性能について考察し,各組み合わせに対するシミュレーション結果を示す。(著者抄録)

シソーラス用語： *マニピュレータ ,  駆動方式 ,  スイッチング ,  エネルギー領域 ,  *ファジィ理論 ,  規則 ,  曖昧さ ,  制御装置 ,  射影 ,  計算機シミュレーション
準シソーラス用語： ファジィエネルギー領域 ,  ファジィルール ,  *劣駆動マニピュレータ ,  劣駆動系

分類 (2件)： ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A) ,  システム・制御理論一般  (IA02010H)

引用文献 (13件)：

• [1] 三平,小林:“非線形制御理論を用いた多重トレーラーの直線経路追従制御”,日本ロボット学会誌,Vol.11,No.4,587-592,1993.
• [2] 池田,深谷,美多:“可変拘束制御による水中移動体の位置・姿勢制御”,計測自動制御学会論文集,Vol.37,No.11,1026-1033,2001.
• [3] 中村,岩本:“自由関節で連結された宇宙構造物の形状制御”,日本ロボット学会誌,Vol.11,No.6,883-891,1993.
• [4] I. Fantoni, R. Lozano and M. W. Spong: “Energy based control of the pendubot”, IEEE Trans. on Automatic Control, Vol.45, No.4, 725-729, 2000.
• [5] 中村,濃沼,鈴木:“自由関節を持つ平面アームのカオス的挙動と非線形制御”,日本ロボット学会誌,Vol.14,No.4,602-611,1996.

タイトルに関連する用語 (6件)： ファジィ ,  エネルギー領域 ,  劣駆動 ,  マニピュレータ ,  切換え ,  制御手法