車両

発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (2件)：川井隆 , 仲野均
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2007-210534
公開番号（公開出願番号）：特開2009-044938
出願日： 2007年08月10日
公開日（公表日）： 2009年02月26日
要約：

【課題】倒立型車両における駆動トルクの逆動作をなくす。【解決手段】車体姿勢制御に必要な駆動トルクと車両走行制御に必要な駆動トルクの向きが異なる場合が存在し、車両の加減速と車体傾斜は、駆動モータ52の作用・反作用によって行うため、加速しながらの車体前傾や減速しながらの車体後傾はできない。そこで、車両目標加速度α*に応じた目標車体姿勢の決定において、車両目標加速度α*に応じて、目標車体傾斜角加速度を制限し、それを搭乗部移動によって補うことによって、駆動トルクの逆動作をなくす。【選択図】図21

請求項（抜粋）：

駆動輪と、前記駆動輪の回転軸に回動可能に支持された車体と、前記車体に相対移動可能に配設された搭乗部と、目標走行状態を取得する目標取得手段と、前記駆動輪を駆動する駆動手段と、前記搭乗部を移動する搭乗部移動手段と、前記取得した目標走行状態に応じて、前記駆動輪の駆動トルクと、前記搭乗部を移動させる移動推力を決定する決定手段と、前記駆動手段による駆動を前記決定した駆動トルクで制御し、前記搭乗部移動手段による前記搭乗部の移動を前記決定した移動推力で制御することで、前記車体の重心位置を調整しながら走行を制御する走行制御手段と、を備え、前記決定手段は、前記取得した目標走行状態により、車体姿勢制御に必要な駆動トルクと車両走行制御に必要な駆動トルクの向きが異なる場合、いずれか一方の駆動トルクを前記駆動輪の駆動トルクとして決定し、他方の駆動トルクと前記目標走行状態に応じて移動推力を決定する、ことを特徴とする車両。

IPC (2件)：

B60L 15/20 , B62K 17/00

FI (2件)：

B60L15/20 Z , B62K17/00

Fターム (15件)：

3D012BB01 , 5H115PA01 , 5H115PA08 , 5H115PC06 , 5H115PG06 , 5H115PI16 , 5H115PU01 , 5H115QE08 , 5H115QE10 , 5H115QE20 , 5H115QN05 , 5H115QN09 , 5H115SE03 , 5H115TO03 , 5H115TO04

引用特許：

出願人引用 (5件)

搬送装置、制御方法、及び駆動機構
公報種別：公開公報出願番号：特願2002-292490 出願人：ソニー株式会社
平行二輪車
公報種別：公開公報出願番号：特願2004-178998 出願人：ソニー株式会社
輸送車両と方法
公報種別：公表公報出願番号：特願平8-523486 出願人：デカ・プロダクツ・リミテッド・パートナーシップ

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