特許
J-GLOBAL ID：200903000932763937
移動体の経路探索システム及び経路探索方法
発明者：
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出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
家入 健
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2006-080594
公開番号（公開出願番号）：特開2007-257274
出願日： 2006年03月23日
公開日（公表日）： 2007年10月04日
要約：
【課題】 移動体を安定して移動動作させることができる経路探索システム及び経路探索方法を提供すること。【解決手段】 本発明にかかる経路探索システムは、ロボット1が基準点から目標地点まで移動する経路を探索するものである。このシステムでは、前回採用された経路100上のノード101に対してマイナスのポイント値を与える。最初に、スタート地点10からゴール地点20までの複数の候補経路を抽出する。次に、複数の候補経路のそれぞれの評価値を、経路長に対して候補経路上のノードに与えられたポイント値を加算することにより算出する。そして、評価値が最も低い経路を採用する。【選択図】 図2
請求項（抜粋）：
移動体が基準点から目標地点まで移動する経路を探索する経路探索システムであって、
基準点から目標地点までの複数の候補経路を抽出する候補経路抽出手段と、
前記候補経路抽出手段により抽出された複数の候補経路のそれぞれの評価値を算出する評価値算出手段と、
評価値算出手段によって算出された評価値に基づいて採用する経路を決定する経路決定手段とを備え、
前記評価値算出手段は、基準点から目標地点までの経路長と、過去に採用された経路履歴情報に基づいて評価値を算出する経路探索システム。
IPC (3件)：
G05D 1/02
, G09B 29/10
, G09B 29/00
G05D1/02 H
, G09B29/10 A
, G09B29/00 A
2C032HC08
, 2C032HC11
, 2C032HD16
, 5H301AA01
, 5H301AA10
, 5H301BB14
, 5H301CC06
, 5H301DD01
, 5H301GG09
出願人引用 (8件)
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審査官引用 (6件)
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