全自動混載積付方法及びそのシステム

発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：安形雄三 (外3名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平10-348896
公開番号（公開出願番号）：特開2000-168958
出願日： 1998年12月08日
公開日（公表日）： 2000年06月20日
要約：

【要約】【課題】リアルタイムスケジュール方式且つ棒積み方式による自動積み付けが可能な全自動混載積付方法及びシステムを提供する。【解決手段】シュータエンドへと搬送されて来る積み荷1の少なくとも寸法を含む情報をリアルタイムに認識するステップと;パレット20上に積み付けられた現在の荷姿認識データに基づき、前記パレット20上の積載空間において積み付けが可能な置き場所候補を抽出するステップと;前記積み荷の情報,前記置き場所候補の情報,及び前記現在の荷姿認識データに基づき、前記置き場所候補及び前記今回積み付け対象の積み荷の中から積み付けの安定性及び先積み後下ろし操作の有利性を有する置き場所と積み荷とを求めてロボット30に積み付けを指令するステップと;前記指令により積み付けた後の荷姿に対する荷姿認識データを作成して前記現在の荷姿認識データとするステップとを有し、これらのステップにより自動化する。

請求項（抜粋）：

シュータエンドへと搬送されて来る大きさの異なる異種商品を含む積み荷をリアルタイムに認識し、前記認識された積み荷を当該パレット上にロボットを制御して自動的に積み付けるようにした全自動混載積付方法であって;前記シュータエンドへと搬送されて来る積み荷の少なくとも寸法を含む情報をリアルタイムに認識する積み荷認識ステップと;前記パレット上に積み付けられた現在の荷姿認識データに基づき、前記パレット上の積載空間において今回積み付け対象の積み荷の積み付けが可能な置き場所候補を抽出する置き場所候補抽出ステップと;前記認識された積み荷の情報,前記抽出された置き場所候補の情報,及び前記現在の荷姿認識データに基づき、前記置き場所候補及び前記今回積み付け対象の積み荷の中から積み付けの安定性及び前記ロボットによる先積み後下ろし操作の有利性を有する置き場所と積み荷とを求めて前記ロボットに積み付けを指令する積み付け制御ステップと;前記指令により積み付けた後の荷姿に対する荷姿認識データを作成して前記現在の荷姿認識データとする荷姿データ作成ステップとを有することを特徴とする全自動混載積付方法。

IPC (3件)：

B65G 61/00 , B65G 57/03 , G05G 5/02

FI (3件)：

B65G 61/00 , B65G 57/03 G , G05G 5/02

Fターム (10件)：

3F029AA03 , 3F029AA05 , 3F029BA01 , 3F029CA51 , 3F029DA02 , 3J070AA41 , 3J070BA90 , 3J070CE01 , 3J070CE10 , 3J070DA14

引用特許：

審査官引用 (11件)

パレタイジング方法
公報種別：公開公報出願番号：特願平7-029750 出願人：村田機械株式会社
物品の積付け装置及び方法
公報種別：公開公報出願番号：特願平5-083792 出願人：花王株式会社
パレタイジング方法
公報種別：公開公報出願番号：特願平6-303095 出願人：村田機械株式会社

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