特許
J-GLOBAL ID：200903005368645955
静止物地図生成装置
発明者：
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出願人/特許権者：
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代理人 (1件)：
藤谷 修
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2006-243401
公開番号（公開出願番号）：特開2008-065087
出願日： 2006年09月07日
公開日（公表日）： 2008年03月21日
要約：
【課題】走行中の移動体の絶対位置の実時間測定に有用な、道路周辺の静止物に関する高精度な測位データを簡単に収集することが可能な装置を低コストで実現すること。【解決手段】この静止物地図生成装置100は、自車両周辺における物体の同一時刻における相対位置の平面分布を表すローカルマップを生成するローカルマップ生成手段130と、移動物が検出される可能性が高い検出領域から検出された物体の上記の相対位置の位置データの重みをその可能性に対して単調に減少させる重み付け手段140と、異時刻に生成された同一地点周辺の複数のローカルマップを照合するローカルマップ照合手段150と、このローカルマップ照合手段によって対応づけられる同一地点について、上記の絶対位置取得装置の出力情報に基づいて算定される異時刻の複数の当該絶対位置を平均化処理する平均処理手段160などを有して成る。【選択図】図1
請求項（抜粋）：
走行中の自車両の絶対位置を取得する絶対位置取得装置と、走行環境中の自車両周辺における物体の自車両に対する相対位置を測定する相対位置測定装置とを用いて静止物の絶対位置の平面分布を表す地図を生成する静止物地図生成装置であって、
前記自車両周辺における物体の一時刻における前記相対位置の平面分布を表すローカルマップを生成するローカルマップ生成手段と、
異時刻に生成された複数の前記ローカルマップを互いに照合処理するローカルマップ照合手段と、
前記ローカルマップの最もよく照合する位置関係において、前記相対位置の位置データの重みを対応する各点毎に合計または平均して設定し直す重み再設定手段と、
前記ローカルマップ照合手段によって対応づけられる同一地点について、前記絶対位置取得装置の出力情報に基づいて算定される異時刻の複数の当該絶対位置を平均化処理する平均処理手段と
を有し、
前記ローカルマップ照合手段は、
前記重み再設定手段による前記重みの再設定結果に基づいて前記照合処理を実行する
ことを特徴とする静止物地図生成装置。
IPC (4件)：
G09B 29/00
, G01C 21/00
, G09B 29/10
, G06T 11/60
G09B29/00 Z
, G01C21/00 A
, G09B29/00 F
, G09B29/10 A
, G06T11/60 300
2C032HB11
, 2C032HB22
, 2C032HC08
, 2F129AA03
, 2F129BB03
, 2F129CC15
, 2F129CC31
, 2F129GG18
, 5B050AA06
, 5B050BA11
, 5B050BA17
, 5B050CA08
, 5B050DA02
, 5B050EA07
, 5B050FA02
