車輪操舵角制御装置

発明者： , ,
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：小鍜治明 (外2名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平6-138988
公開番号（公開出願番号）：特開平7-242179
出願日： 1994年06月21日
公開日（公表日）： 1995年09月19日
要約：

【要約】【目的】傾斜路面における重力項等の緩やかな変化の外乱を推定し、目標ヨーレート値を補正することで安定な制御を行う。【構成】車輪20は車輪操舵手段18で直接操舵され、車輪操舵手段18への指令信号は、制御周期毎に車速及びハンドル角センサ11、12、状態量検出手段13の各センサ出力値を用い目標値設定手段14で算出される目標ヨーレート値に追従する様、目標舵角演算手段17で算出される。外乱走行判定手段16が、走行路面が傾斜路面と判断した時は、目標値変更手段15で目標ヨーレート値を変更し、路面傾斜で発生するヨーレートの影響をキャンセルするよう制御する。

請求項（抜粋）：

車両の速度を検出する車速センサと、ハンドルの回転角度を検出するハンドル角センサと、車速およびハンドル角から目標とする車両動特性となるような車両状態量の目標値を設定する目標値設定手段と、目標として追従すべき車両状態量を検出する状態量検出手段と、前記状態量検出手段により検出された値が、前記目標値に追従するように前輪または後輪の少なくとも一方の舵角指令信号を算出する目標舵角演算手段と、前記舵角指令信号に基づき前輪もしくは後輪を操舵する車輪操舵手段を具備する車両の車輪操舵制御装置において、前記各センサーの出力と車両モデルより、通常状態であるか、外乱の加わった外乱印加状態であるかを判定する外乱走行判定手段と、前記外乱走行判定手段により判定された走行状態に応じて、前記目標値を変更する目標値変更手段を有することを特徴とする車輪操舵角制御装置。

IPC (6件)：

B62D 6/00 , B62D 7/14 , B62D101:00 , B62D113:00 , B62D133:00 , B62D137:00

引用特許：

審査官引用 (5件)

電動式パワーステアリング装置
公報種別：公開公報出願番号：特願平4-056202 出願人：オムロン株式会社
車両の補助操舵装置
公報種別：公開公報出願番号：特願平3-224292 出願人：日産自動車株式会社
車両用道路状況認識装置
公報種別：公開公報出願番号：特願平4-039053 出願人：トヨタ自動車株式会社

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