ロボット装置の原点較正装置及び双腕型ロボット装置

発明者： ,
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：有我軍一郎
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平6-232571
公開番号（公開出願番号）：特開平8-090464
出願日： 1994年09月28日
公開日（公表日）： 1996年04月09日
要約：

【要約】【目的】本発明は、非接触方式を用いることにより、接触に伴う難点を解消するとともに、客観的な位置判断をすることができるロボット装置及びその原点較正装置を提供することを目的とする。【構成】支持部材20に固定され、所定方向に平行若しくは略平行な光束Lを照射する光源1と、光源1に対向するよう複数のアーム23、25の何れか一つに支持され、光源1から照射された光束Lを検出し、検出した位置に対応した信号を出力する受光器2と、受光器2から出力された信号に基づいて、受光器2が支持されたアームに予め設定された原点位置からの位置ずれ方向及び位置ずれ量を算出する演算手段4と、演算手段4により算出された位置ずれ方向及び位置ずれ量に基づいて受光器2を支持するアーム23、25の原点位置を較正する較正手段5と、を有してなる。

請求項（抜粋）：

支持部材と、該支持部材に回動自在に支持された可動部材と、を備え、該可動部材が互いに回動自在に連結された複数のアームからなるロボット装置の原点較正装置において、前記支持部材に固定され、所定方向に平行若しくは略平行な光束を照射する光源と、前記光源に対向するよう前記複数のアームの何れか一つに支持され、前記光源から照射された光束を検出し、検出した位置に対応した信号を出力する受光器と、該受光器から出力された信号に基づいて、前記受光器が支持されたアームに予め設定された原点位置からの位置ずれ方向及び位置ずれ量を算出する演算手段と、該演算手段により算出された位置ずれ方向及び位置ずれ量に基づいて前記受光器を支持するアームの原点位置を較正する較正手段と、を有したことを特徴とするロボット装置の原点較正装置。

IPC (2件)：

B25J 9/10 , B25J 13/08

引用特許：

審査官引用 (9件)

特開平2-114103
産業用ロボツト装置
公報種別：公開公報出願番号：特願平3-258766 出願人：三菱電機株式会社
特開昭59-169793

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