特許
J-GLOBAL ID：200903009847526290

走行体

発明者：
不破 稔夫

不破 稔夫 について


出願人/特許権者：
トヨタ自動車株式会社

トヨタ自動車株式会社 について


代理人 (1件)： 特許業務法人快友国際特許事務所
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2005-254857
公開番号（公開出願番号）：特開2007-062682
出願日： 2005年09月02日
公開日（公表日）： 2007年03月15日
要約：
【課題】 駆動に関する異常が発生した場合でも、転倒を回避することができる走行体を提供する。【解決手段】 走行体10は車体12を倒立状態に維持しながら略同軸上に配置されている一対の駆動輪34、44で走行可能である。走行体の制御モジュール14には車体を倒立状態に維持するためのトルク指令値をモータ32、42に出力する安定化制御器50と、操作レバー18からの入力に従って走行体を走行させるためのトルク指令値をモータ32、42に出力する走行用制御部52を独立して備える。異常検出部58が異常を検出した場合、走行用制御部によるトルク指令値の出力を停止させる。異常検出時にはモータ32、42が出力可能なトルクを全て車体の倒立状態を維持することに使えるので倒立状態を維持する、又は転倒までの時間を引き延ばすことができる。その間に補助輪26を出す。車体が転倒する前に三輪で車体を支持できる。【選択図】 図4
請求項（抜粋）：
車体を倒立状態に維持しながら走行することが可能な走行体であり、 車体と、 車体に対して回転自在であるとともに、略同軸上に配置されている一対の駆動輪と、 各駆動輪に対して夫々トルクを与える駆動源と、 車体を倒立状態に維持するための第1トルク指令値を駆動源へ出力する第1制御部と、 走行体を走行させるための第2トルク指令値を駆動源へ出力する第2制御部と、 駆動源が駆動輪に与えるトルク状態の異常を検出する異常検出部と、 異常検出部によって、前記異常が検出された場合に第2制御部による第2トルク指令値の出力を停止させる異常時処理部と、 を備えていることを特徴とする走行体。
IPC (3件)：
B62K 17/00 ,  B62K 3/00 ,  G05D 1/08
FI (3件)：
B62K17/00 ,  B62K3/00 ,  G05D1/08 Z
Fターム (26件)：
3D012BB01 ,  5H115PA08 ,  5H115PC06 ,  5H115PG04 ,  5H115PI16 ,  5H115PI29 ,  5H115PU01 ,  5H115QN01 ,  5H115QN04 ,  5H115QN24 ,  5H115RB14 ,  5H115TB02 ,  5H115TO02 ,  5H115TO05 ,  5H115TO30 ,  5H115TR04 ,  5H115TR05 ,  5H115TR06 ,  5H301AA01 ,  5H301AA10 ,  5H301BB20 ,  5H301CC08 ,  5H301GG12 ,  5H301GG17 ,  5H301MM05 ,  5H301MM09
引用特許：
出願人引用 (7件)
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審査官引用 (6件)
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