特許
J-GLOBAL ID：200903009933508741
物体検知装置
発明者：
,
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
藤谷 修
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2006-114287
公開番号（公開出願番号）：特開2007-285912
出願日： 2006年04月18日
公開日（公表日）： 2007年11月01日
要約：
【課題】ノイズに対する耐性の高い物体検知装置を実現すること。及び、それを用いて、自車両の運動を推定する信頼性の高い車両運動推定手段を提供すること。【解決手段】上昇変調区間では上昇区間レーダ画像を周波数の正の方向にシフトさせ、下降変調区間では逆に負の方向に下降区間レーダ画像を同じ量だけシフトさせて、最も大きな相関(よって最も小さな相関値SADまたはSSD)を与える周波数シフト量Δfを求める。これらの演算の結果、2つのレーダ画像を最もよく一致させるf軸方向の周波数シフト量Δfが得られ、このシフト量Δfに基づいて、自車両の車速Vを算出することができる。また、Δfが与える照合点から得られる、ドップラーシフトが排除されたレーダ画像上の移動物体を除去して静止物体レーダ画像を生成し、更にそれらを異時刻間で照合すれば、車速計を用いなくても自車両の運動を確実かつ正確に推定することができる。【選択図】図5
請求項（抜粋）：
上昇変調区間では時間に対して周波数を増加させ、下降変調区間では時間に対して周波数を減少させる周期関数に従って周波数変調された送信信号の電磁波を放射し、その反射波を受信して得られる受信信号とその受信時刻における前記送信信号とを混合することによって、ビート信号を生成して物体を検出する、FMCWレーダを有する物体検知装置において、
前記電磁波の放射方位を示す方位角θと、各方位における前記ビート信号のビート周波数fとを引数とし、そのビート信号のスペクトル強度Iを関数値とする二次元配列データI(f,θ)であるレーダ画像を、前記上昇変調区間における上昇区間レーダ画像と、前記下降変調区間における下降区間レーダ画像とに分けてそれぞれ生成するレーダ画像生成手段と、
前記上昇区間レーダ画像と前記下降区間レーダ画像との間の、前記引数の2次元定義域全体としての相互相関を最大にする位置関係を求める相互相関演算手段と、
前記相互相関が最大となる前記位置関係で、前記上昇区間レーダ画像と前記下降区間レーダ画像とを照合し、この時の相関値が所定の閾値以上になる部分のみを静止物体として抽出する静止物体抽出手段と
を有する
ことを特徴とする物体検知装置。
IPC (3件)：
G01S 13/34
, G01S 7/292
, G01S 13/93
G01S13/34
, G01S7/292 C
, G01S13/93 Z
5J070AA14
, 5J070AB17
, 5J070AB24
, 5J070AC02
, 5J070AC06
, 5J070AC13
, 5J070AF03
, 5J070AH19
, 5J070AH31
, 5J070AH33
, 5J070AH35
, 5J070AK15
, 5J070AK22
, 5J070AK28
, 5J070BE03
, 5J070BF01
, 5J070BF16
