ロボットの制御装置

発明者： , ,
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：小堀益 (外1名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2000-245904
公開番号（公開出願番号）：特開2002-052485
出願日： 2000年08月14日
公開日（公表日）： 2002年02月19日
要約：

【要約】【課題】ロボットの教示作業でロボットを対象物に接触させながら教示可能であり、教示点を記憶する際に2つの教示点(姿勢)を自動作成し、再生自動運転時に接触状態の監視や作業条件の選択、制御状態量の変更を自動で行う。【解決手段】関節を駆動するモータの制御回路を、位置制御器11と、速度制御器13と、速度制御比例器14および速度制御積分器15とにより構成したロボットの制御装置において、速度制御積分器15の後段に設けた速度制御積分制限器17と、その出力と速度制御比例器14の出力との加算点の後段に設けたトルク制限器18からなる柔軟制御手段16を設け、位置検出器21からロボット座標系での現在位置を演算して現在位置から予め決められた一定量だけ対象物体の表面内部に第1の教示点を作成する位置作成手段22と、第1の教示点を記憶する位置記憶手段23とを設ける。

請求項（抜粋）：

関節を駆動するモータの制御回路と関節角度を計測する位置検出器を持つロボットの制御装置であって、前記制御回路が、位置指令と前記位置検出器により計測された位置信号との偏差に位置ゲインを乗じる位置制御器と、この位置制御器の出力と前記位置信号を微分した信号との偏差に基づいて速度指令を出力する速度制御器と、この速度制御器の出力に比例ゲインを乗じる速度制御比例器および積分演算を行う速度制御積分器とにより構成されるロボットの制御装置において、前記制御回路の速度制御積分器の後段に設けた速度制御積分制限器と、この速度制御積分制限器の出力と前記速度制御比例器の出力との加算点の後段に設けたトルク制限器からなる柔軟制御手段と、前記位置検出器からロボット座標系での現在位置を演算して前記現在位置から予め決められた一定量だけ対象物体の表面内部に第1の教示点を作成する位置作成手段と、前記第1の教示点を記憶する位置記憶手段とを有することを特徴とするロボットの制御装置。

IPC (7件)：

B25J 9/22 , B25J 9/16 , B25J 13/08 , G05B 19/408 , G05D 3/12 305 , G05D 3/12 , G05B 11/36 507

FI (7件)：

B25J 9/22 A , B25J 9/16 , B25J 13/08 Z , G05B 19/408 E , G05D 3/12 305 L , G05D 3/12 305 V , G05B 11/36 507 F

Fターム (55件)：

3F059AA01 , 3F059BA08 , 3F059BC07 , 3F059BC09 , 3F059CA01 , 3F059CA05 , 3F059CA06 , 3F059DA02 , 3F059DA08 , 3F059DC08 , 3F059DD01 , 3F059FA03 , 3F059FA10 , 3F059FB01 , 3F059FB16 , 3F059FB29 , 3F059FC02 , 3F059FC03 , 3F059FC04 , 3F059FC07 , 3F059FC13 , 3F059FC14 , 5H004GA21 , 5H004GB16 , 5H004HA07 , 5H004HB07 , 5H004HB10 , 5H004HB11 , 5H004JB22 , 5H004KA43 , 5H004KA52 , 5H004KB02 , 5H004KB04 , 5H004KB15 , 5H004KB33 , 5H004KB38 , 5H004KC55 , 5H269AB33 , 5H269BB09 , 5H269EE01 , 5H269JJ02 , 5H269NN07 , 5H269QC09 , 5H269QC10 , 5H269SA03 , 5H269SA11 , 5H303AA10 , 5H303BB03 , 5H303BB09 , 5H303BB15 , 5H303DD01 , 5H303KK02 , 5H303KK03 , 5H303KK08 , 5H303KK17

引用特許：

審査官引用 (8件)

ロボットの柔軟制御装置
公報種別：公開公報出願番号：特願平7-350570 出願人：株式会社安川電機
特開平4-148308
部品の組立方法及び組立装置
公報種別：公開公報出願番号：特願平8-159054 出願人：株式会社神戸製鋼所

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