特許
J-GLOBAL ID：200903012116665992
マッピングテーブル生成装置、車両周辺画像生成装置およびマッピングテーブル生成方法
発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
橘 和之
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2007-274182
公開番号（公開出願番号）：特開2009-104323
出願日： 2007年10月22日
公開日（公表日）： 2009年05月14日
要約：
【課題】車両周辺画像において各撮像画像の繋ぎ目にズレを余り生じさせないような高精度のマッピングテーブルを、目標物を正確な位置に配置するという手間をかけずに生成することができる「マッピングテーブル生成装置、車両周辺画像生成装置およびマッピングテーブル生成方法」を提供する。【解決手段】撮像範囲が重なるように配置した複数のカメラによって、複数の目標物が各撮像画像に撮像された複数の撮像画像の歪みを補正した複数の歪補正画像を視点変換し各画像内で目標物に係る画素領域の形状等を実際の目標物の形状等に基づき調整した第1画像と、各画像間で同一の目標物の形状等を一致させた第2画像と、車両の画素領域を除去した第3画像とを順次生成し、歪補正画像と第1画像、第1画像と第2画像、および、第2画像と第3画像とを関係付ける複数のパラメータからマッピングテーブルを生成するようにしている。【選択図】 図1
請求項（抜粋）：
車両の上方正面を視点とする車両周辺画像の生成に用いられる複数の撮像画像を撮像するためにそれぞれが上記車両の異なる位置に設置された複数のカメラであって上記複数の撮像画像のうち上記車両周辺画像において隣接して結合される2つの画像の元となる上記撮像画像の重複撮像領域内に同一の被写体が撮像されるようにそれぞれが上記車両の異なる位置に設置された複数のカメラによって撮像された上記複数の撮像画像の歪みを補正した複数の歪補正画像から、上記車両周辺画像を生成するときに参照するマッピングテーブルを生成するマッピングテーブル生成装置であって、
各撮像画像が複数の上記重複撮像領域を有する複数の上記撮像画像であって、上記各撮像画像上の各重複撮像領域内に既知の形状およびサイズの被写体である目標物が撮像されている上記複数の上記撮像画像に係る複数の上記歪補正画像から、上記車両の上方正面を視点とした複数の画像であって、各画像内において上記各撮像画像上の上記各重複撮像領域内に撮像されている各目標物に係る画素領域の形状を当該各目標物の形状に一致させるともに、上記各画像内において上記各撮像画像上の上記複数の重複撮像領域内に撮像されている複数の目標物に係る画素領域のサイズの比率を当該複数の目標物のサイズの比率に一致させた複数の第1画像を生成する第1画像生成部と、
上記第1画像生成部によって生成された複数の上記第1画像から、複数の画像であって、上記複数の画像間において上記複数の第1画像上の同一の上記目標物に係る画素領域の形状およびサイズを一致させた複数の第2画像を生成する第2画像生成部と、
上記第2画像生成部によって生成された上記複数の第2画像から、上記複数の第2画像を処理した複数の画像であって、処理後の上記複数の画像を結合した結合画像において上記車両に係る画素領域が除去されるように上記複数の第2画像を処理した複数の第3画像を生成する第3画像生成部と、
上記第1画像生成部が上記歪補正画像から上記第1画像を生成した後に、上記歪補正画像と上記第1画像とを関係付ける関係式におけるパラメータである第1パラメータを取得し、上記第2画像生成部が上記第1画像から上記第2画像を生成した後に、上記第1画像と上記第2画像とを関係付ける関係式におけるパラメータである第2パラメータを取得し、上記第3画像生成部が上記第2画像から上記第3画像を生成した後に、上記第2画像と上記第3画像とを関係付ける関係式におけるパラメータである第3パラメータを取得するパラメータ取得部と、
上記パラメータ取得部によって取得された上記第1パラメータ、上記第2パラメータおよび上記第3パラメータを用いて上記マッピングテーブルを生成するマッピングテーブル生成部とを備えたことを特徴としたマッピングテーブル生成装置。
IPC (3件)：
G06T 3/00
, B60R 1/00
, B60R 11/02
G06T3/00 400J
, B60R1/00 A
, B60R11/02 C
3D020BA04
, 3D020BA20
, 5B057AA16
, 5B057BA02
, 5B057CA08
, 5B057CA12
, 5B057CA16
, 5B057CB08
, 5B057CB12
, 5B057CB16
, 5B057CD12
, 5B057CE09
, 5B057CE10
, 5B057CH07
, 5B057DA07
, 5B057DA16
, 5B057DC32
出願人引用 (1件)
審査官引用 (5件)
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