特許

J-GLOBAL ID：200903016718179776

道路形状検出装置および道路形状検出方法

発明者： 宮原 孝行 ,  玉津 幸政
出願人/特許権者： 株式会社デンソー
代理人 (3件)： 伊藤 洋二 ,  三浦 高広 ,  水野 史博
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2004-115253
公開番号（公開出願番号）：特開2005-300294
出願日： 2004年04月09日
公開日（公表日）： 2005年10月27日
要約：

【課題】 複数のカメラを用いなくても、単独のカメラの画像のみに基づいて、道路の勾配や凹凸などの道路形状を検出できるようにする。【解決手段】 単独の車載カメラが撮影した画像から走行区分線を抽出し、抽出した走行区分線における屈曲点の前後を直線A、Bとして表し、その直線A、Bの成す角度に基づいて、路面の勾配や凹凸などの形状を求める。これにより、複数のカメラを必要とする場合と比べ、設備の簡素化を図ることが可能となり、設備のコスト減に貢献することが可能となる。【選択図】 図3

請求項（抜粋）：

車両に搭載された車載カメラ(1a)と、 前記車載カメラが撮影した画像のデータを受け取り、画像中における走行区分線を抽出すると共に、抽出した走行区分線における屈曲点を求め、この屈曲点前後における前記走行区分線の変化に基づいて前記車両の前方の道路形状を求める前方監視認識部(1b)とを備えていることを特徴とする道路形状検出装置。

IPC (3件)：

G01C7/04 ,  G06T1/00 ,  G06T3/00

FI (3件)：

G01C7/04 ,  G06T1/00 330A ,  G06T3/00 500A

Fターム (26件)：

5B057AA16 ,  5B057CA08 ,  5B057CA12 ,  5B057CA16 ,  5B057CB08 ,  5B057CB12 ,  5B057CB16 ,  5B057CC03 ,  5B057CE15 ,  5B057CF05 ,  5B057DB02 ,  5B057DB09 ,  5B057DC07 ,  5B057DC08 ,  5B057DC09 ,  5B057DC16 ,  5H301AA01 ,  5H301AA10 ,  5H301BB20 ,  5H301EE03 ,  5H301EE13 ,  5H301GG09 ,  5H301HH01 ,  5H301LL03 ,  5H301LL11 ,  5H301LL14

引用特許：

出願人引用 (1件)

• 前方道路の勾配検出方法及び勾配角検出方法
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平8-140353   出願人：日産自動車株式会社

審査官引用 (4件)

• 走行路勾配算出装置および車速制御装置
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平6-276499   出願人：日産自動車株式会社
• 移動車の環境認識装置
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平4-076499   出願人：マツダ株式会社
• 走行路勾配計測法
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平6-340562   出願人：三菱自動車工業株式会社
• 特開平3-084404