自走式機器およびそのプログラム

発明者： , , , ,
出願人/特許権者：
代理人 (3件)：岩橋文雄 , 内藤浩樹 , 永野大介
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2006-153379
公開番号（公開出願番号）：特開2007-323402
出願日： 2006年06月01日
公開日（公表日）： 2007年12月13日
要約：

【課題】一時的な障害物と常に存在する障害物を区別して走行可能な領域を推定することができ、効率的走行が可能となる自走式機器を提供することを目的とする。【解決手段】機器本体100と、移動手段103と、電力を供給する電池105と、周辺に存在する障害物を検出する障害物検出手段102と、マップ情報を記憶するマップ情報記憶手段104と、移動量から機器本体のマップ上の位置を算出するマイクロ・コンピュータ手段101とを備え、マップ情報記憶手段104は、マイクロ・コンピュータ手段101で算出したマップ位置毎に機器本体の通過回数と障害物の検出回数をカウントするようにしたものである。これによって、機器本体の通過回数と障害物の検出回数をカウントすることで、一時的な障害物と常に存在する障害物を区別でき、動的に変化する環境の中においても走行可能な領域を推定することができ、効率的走行が可能となる。【選択図】図1

請求項（抜粋）：

機器本体を移動させる移動手段と、この機器本体に電力を供給する電池と、この機器本体の周辺に存在する障害物を検出する障害物検出手段と、マップ情報を記憶するマップ情報記憶手段と、前記移動手段により移動した量からこの機器本体のマップ上の位置を算出するマイクロ・コンピュータ手段とを備え、前記マップ情報記憶手段は、前記マイクロ・コンピュータ手段で算出したマップ位置毎に機器本体の通過回数と前記障害物検出手段で検出した障害物の検出回数をカウントするようにした自走式機器。

IPC (2件)：

G05D 1/02 , A47L 9/00

FI (2件)：

G05D1/02 S , A47L9/00 102Z

Fターム (12件)：

3B006KA01 , 5H301AA01 , 5H301BB05 , 5H301CC03 , 5H301CC06 , 5H301DD01 , 5H301HH01 , 5H301JJ01 , 5H301LL01 , 5H301LL06 , 5H301LL11 , 5H301MM04

引用特許：

出願人引用 (1件)

静止物体検出の方法および装置
公報種別：公表公報出願番号：特願2001-515990 出願人：ロードリスクテクノロジーズエルエルシー

審査官引用 (9件)

移動ロボットの走行地図作成方法
公報種別：公開公報出願番号：特願平5-254428 出願人：日本電装株式会社
ロボット装置、障害物探索方法
公報種別：公開公報出願番号：特願2003-092347 出願人：ソニー株式会社
特開平2-241422

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