人間型ロボットの歩行制御方法

発明者： , , , , ,
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：特許業務法人有古特許事務所
公報種別：公表公報
出願番号（国際出願番号）：特願2008-536473
公開番号（公開出願番号）：特表2009-512563
出願日： 2005年10月24日
公開日（公表日）： 2009年03月26日
要約：

本発明は2足で歩行できる人間型の2足歩行ロボットの歩行を制御する方法に関する。より具体的に、本発明は、上記ロボットの地面に対するゼロ・モーメント・ポイントを設計する段階(a)と、上記ゼロ・モーメント・ポイントから上記ロボットの重心の軌道を求める段階(b)と、上記重心の軌道に追従して上記ロボットが歩行できるようにする両足の駆動モーターの角速度を求める段階(c)、及び上記求めた駆動モーターの角速度にて各駆動モーターを駆動してロボットの歩行を制御する段階(d)と、を含むことを特徴とする。本発明によるロボット歩行制御方法は外乱に対する安定性を有する。

請求項（抜粋）：

2足歩行ロボットの歩行を制御する方法であって、前記ロボットの地面に対するゼロ・モーメント・ポイント(Zero Moment Point;ZMP)を設計する段階(a)と、前記ゼロ・モーメント・ポイントから前記ロボットの重心(Center Of Gravity;COG)の軌道を求める段階(b)と、前記ゼロ・モーメント・ポイントの軌道に追従して前記ロボットが歩行できるようにする両足の駆動モーターの角速度を求める段階(c)、及び前記求めた駆動モーターの角速度にて各駆動モーターを駆動してロボットの歩行を制御する段階(d)と、を含むことを特徴とするロボット歩行制御方法。

IPC (2件)：

B25J 13/00 , B25J 5/00

FI (2件)：

B25J13/00 Z , B25J5/00 F

Fターム (5件)：

3C007CS08 , 3C007WA03 , 3C007WA13 , 3C007WB07 , 3C007WB09

引用特許：

審査官引用 (4件)

歩行ロボットの歩行歩容生成装置
公報種別：公開公報出願番号：特願2002-281656 出願人：独立行政法人産業技術総合研究所
脚式移動ロボットの歩行制御装置
公報種別：公開公報出願番号：特願平4-088112 出願人：本田技研工業株式会社
2足歩行ロボットの目標ZMP軌道算出装置
公報種別：公開公報出願番号：特願2002-343039 出願人：トヨタ自動車株式会社

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引用文献：

審査官引用 (1件)

ヒューマノイドロボット, 200504, 第108-110頁、第120-139頁

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