特許
J-GLOBAL ID：200903022142773219

部品組付装置

発明者：
三谷 宏一

三谷 宏一 について

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畠 一志

畠 一志 について

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中嶋 久人

中嶋 久人 について


出願人/特許権者：
松下電工株式会社

松下電工株式会社 について


代理人 (1件)： 中井 宏行
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平9-365844
公開番号（公開出願番号）：特開平11-188680
出願日： 1997年12月22日
公開日（公表日）： 1999年07月13日
要約：
【要約】【課題】少ない情報で、最適な動作により、組付部品を被組付部品に組み付けることができるようにした、部品組付装置を提供する。【解決手段】組付治具Wに6軸力覚検出装置8を取り付け、視覚認識装置7の情報に基づいて、組付部品P1と被組付部品P2とを接触させた後は、組付治具Wに取り付けた6軸力覚検出装置8により、組付部品P1と被組付部品P2との接触状態を判別し、この判別結果に応じて、ロボット手段2の位置及び姿勢を制御し、組付部品P1と被組付部品P2との接触状態を組み付けに最適な接触状態にした後、ロボット手段2の位置及び姿勢を制御し、組付部品P1を被組付部品P2に組み付けるようにした。
請求項（抜粋）：
組付部品を、組付治具上に載置される被組付部品に、順次、組み付けるロボット手段と、前記組付部品と前記被組付部品の位置および姿勢を認識するために設けられた視覚認識装置と、前記組付治具に取り付けられた6軸力覚検出装置とを備える部品組付装置であって、前記視覚認識装置により、前記組付部品と、前記組付治具上に載置された被組付部品の位置及び姿勢を認識する認識ステップと、前記認識ステップにおいて、前記視覚認識装置によって認識された前記組付部品と前記被組付部品の位置及び姿勢情報に基づいて、前記ロボット手段の位置及び姿勢を制御して、前記組付部品を前記被組付部品に接触させる接触ステップと、前記接触ステップにおいて、前記組付部品を前記被組付部品に接触させた時の接触状態を、前記6軸力覚検出装置を用いて検出する6軸力覚検出ステップと、前記6軸力覚検出ステップにおいて、前記6軸力覚検出装置により検出された検出値に基づいて、前記組付部品と前記被組付部品との接触状態を判別する接触状態判別ステップと、前記接触状態判別ステップにおける、前記組付部品と前記被組付部品との接触状態の判別結果に応じて、前記ロボット手段の位置及び姿勢を制御するロボット手段制御ステップと、前記ロボット手段制御ステップにより、前記組付部品と前記被組付部品との接触状態を組み付けに最適な接触状態にする接触状態最適化ステップと、前記接触状態最適化ステップにより、前記組付部品と前記被組付部品とが最適な接触状態になった後、前記組付部品を前記被組付部品に組み付ける組付ステップとを備え、前記組付部品を、前記組付治具上に載置される被組付部品に、自動的に、組み付けることを特徴とする、部品組付装置。
IPC (4件)：
B25J 13/00 ,  B23P 21/00 307 ,  B25J 9/16 ,  B25J 13/08
FI (4件)：
B25J 13/00 Z ,  B23P 21/00 307 Z ,  B25J 9/16 ,  B25J 13/08 Z
引用特許：
出願人引用 (4件)
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審査官引用 (4件)
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