装着式動作補助装置、装着式動作補助装置の制御方法および制御用プログラム

発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：伊東忠彦
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2004-045354
公開番号（公開出願番号）：特開2005-095561
出願日： 2004年02月20日
公開日（公表日）： 2005年04月14日
要約：

【課題】装着者に与える違和感を可及的に抑えることができる装着式動作補助装置、装着式動作補助装置の制御方法および制御用プログラムを提供する。【解決手段】装着者の動作を補助あるいは代行する装着式動作補助装置は、装着者1に対して動力を付与するアクチュエータ201を有した動作補助装着具2と、装着者1の生体信号を検出する生体信号センサ221と、装着者1の筋骨格系を動作させるための神経伝達信号および筋活動に伴う筋電位信号を、生体信号センサにより検出された生体信号から取得する生体信号処理手段3と、生体信号処理手段3により取得された神経伝達信号および筋電位信号を用い、装着者1の意思に従った動力をアクチュエータ201に発生させるための指令信号を生成する随意的制御手段4と、随意的制御手段4により生成された指令信号に基づいて、神経伝達信号に応じた電流および筋電位信号に応じた電流をそれぞれ生成し、アクチュエータ201に供給する駆動電流生成手段5とを備える。【選択図】図3

請求項（抜粋）：

装着者の動作を補助あるいは代行する装着式動作補助装置であって、前記装着者に対して動力を付与するアクチュエータを有した動作補助装着具と、前記装着者の生体信号を検出する生体信号センサと、前記装着者の筋骨格系を動作させるための神経伝達信号および筋活動に伴う筋電位信号を、前記生体信号センサにより検出された生体信号から取得する生体信号処理手段と、前記生体信号処理手段により取得された神経伝達信号および筋電位信号を用い、前記装着者の意思に従った動力を前記アクチュエータに発生させるための指令信号を生成する随意的制御手段と、前記随意的制御手段により生成された指令信号に基づいて、前記神経伝達信号に応じた電流および前記筋電位信号に応じた電流をそれぞれ生成し、前記アクチュエータに供給する駆動電流生成手段とを備えることを特徴とする装着式動作補助装置。

IPC (5件)：

A61F2/72 , A61B5/0488 , A61F2/62 , A61H1/02 , A61H3/00

FI (5件)：

A61F2/72 , A61F2/62 , A61H1/02 G , A61H3/00 B , A61B5/04 330

Fターム (20件)：

4C027AA04 , 4C027BB00 , 4C027CC00 , 4C027FF02 , 4C097AA05 , 4C097BB02 , 4C097BB09 , 4C097CC01 , 4C097CC07 , 4C097CC08 , 4C097CC16 , 4C097CC18 , 4C097DD09 , 4C097TA05 , 4C097TA10 , 4C097TB01 , 4C097TB04 , 4C097TB05 , 4C097TB12 , 4C097TB14

引用特許：

審査官引用 (6件)

特公昭61-034340
階段歩行等の電動補助装置
公報種別：公開公報出願番号：特願平5-312106 出願人：株式会社東京アールアンドデー
歩行補助装置
公報種別：公開公報出願番号：特願平10-351798 出願人：日本精工株式会社

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引用文献：

審査官引用 (3件)

膝関節周りのEMGとインピーダンス調整に基づいたHAL-3による脚のパワーアシスト制御
表面筋電位を用いた外骨格パワーアシストシステムに関する研究
ウェアラブルセンサスーツ-第3報,表面筋電位を用いた関節トルク設定のための自動校正法-

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