特許
J-GLOBAL ID：200903023369374546

モータ制御装置

発明者：
鶴田 和寛

鶴田 和寛 について


出願人/特許権者：
株式会社安川電機

株式会社安川電機 について


公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2000-209152
公開番号（公開出願番号）：特開2002-027784
出願日： 2000年07月11日
公開日（公表日）： 2002年01月25日
要約：
【要約】【課題】 複数の制御パラメ-タを1つパラメ-タで自動的にチュ-ニングできるようにする。【解決手段】位置制御部12は、位置指令とモータ位置の差にメインパラメータkgの2乗をかけて補助ゲインkp倍した値を出力する第1トルク指令発生手段と、位置指令とモータ位置の差を積分してkgの3乗をかけて補助ゲインki倍した値を出力する第2トルク指令発生手段と、位置指令とモータ位置の差を微分して時定数tvのローパスフィルタを通した後kgをかけて補助ゲインkd倍した値を出力する第3トルク指令発生手段と,第1トルク指令発生手段から第3トルク指令発生手段までのトルク指令を加算してトルクフィルタ部に出力する加算手段とを備え、1つのパラメ-タでkgと、kp、ki、kd、トルクフィルタ部13の時定数tf、tv、電流制御部14内の電流ル-プゲインka、積分時定数taを自動的に決定する。
請求項（抜粋）：
位置指令とモータ位置を入力し、前記位置指令に前記モ-タ位置が一致するようにトルク指令を決定する位置制御部と、前記トルク指令を入力しフィルタを通して新たなトルク指令を決定するトルクフィルタ部と、前記トルクフィルタ部の出力である前記トルク指令を入力し電流指令に変換してモ-タ電流が電流指令に一致するように電流制御を行いモータを駆動する電流制御部とを備え、負荷となるメカ部と位置を検出する検出器が連結されたモータを駆動するモータ制御装置において、前記位置制御部は、前記位置指令と前記モータ位置の差にメインパラメータkgの2乗をかけて補助ゲインkp倍した値を出力する第1トルク指令発生手段と、前記位置指令と前記モータ位置の差を積分してメインパラメータkgの3乗をかけて補助ゲインki倍した値を出力する第2トルク指令発生手段と、前記位置指令と前記モータ位置の差を微分して時定数tvのローパスフィルタを通した後メインパラメータkgをかけて補助ゲインkd倍した値を出力する第3トルク指令発生手段と,前記第1トルク指令発生手段から前記第3トルク指令発生手段までのトルク指令を加算し,前記トルクフィルタ部に出力する加算手段とを備え、前記メインパラメ-タkgと、前記補助ゲインkp、ki、kd、トルクフィルタ部の時定数tf、前記時定数tv、前記電流制御部内の電流ル-プゲインka、電流積分時定数taとを1つのパラメ-タに基づいて自動的に決定することを特徴とするモータ制御装置。
IPC (4件)：
H02P 7/00 ,  G05B 11/36 ,  G05B 13/02 ,  G05D 3/12 305
FI (4件)：
H02P 7/00 C ,  G05B 11/36 B ,  G05B 13/02 B ,  G05D 3/12 305 V
Fターム (35件)：
5H004GA27 ,  5H004GA30 ,  5H004GB15 ,  5H004HA07 ,  5H004HB07 ,  5H004KB02 ,  5H004KB04 ,  5H004KB06 ,  5H004KB22 ,  5H004KC39 ,  5H004MA12 ,  5H303AA30 ,  5H303BB01 ,  5H303BB06 ,  5H303BB14 ,  5H303CC10 ,  5H303DD01 ,  5H303FF06 ,  5H303KK02 ,  5H303KK03 ,  5H303KK04 ,  5H303KK06 ,  5H303KK14 ,  5H303KK24 ,  5H570AA23 ,  5H570BB10 ,  5H570DD01 ,  5H570GG01 ,  5H570GG04 ,  5H570GG08 ,  5H570JJ22 ,  5H570JJ23 ,  5H570JJ26 ,  5H570LL02 ,  5H570LL15
引用特許：
出願人引用 (3件) 審査官引用 (2件)

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