車輪挙動量サーボ制御装置及び限界判定装置

発明者： , , , ,
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：中島淳 (外1名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平9-164800
公開番号（公開出願番号）：特開平11-011292
出願日： 1997年06月20日
公開日（公表日）： 1999年01月19日
要約：

【要約】【課題】制動トルク勾配が急激に変化する路面でも車輪ロックを防止する。【解決手段】車輪減速度及びブレーキトルクに基づいて制動トルク特性の限界を判定する限界判定装置10aと、限界判定結果に応じて、目標減速度を演算する目標減速度演算部16と、車輪減速度が目標減速度に追従するようにABSアクチュエータ22を制御する減速度サーボ演算部20と、から構成する。限界判定装置では、制動トルク特性の飽和点で、検出されたブレーキトルクがスリップ速度一定の平衡状態を仮定して得られるブレーキトルクより小さくなることを用いて限界を判定し、目標減速度演算部が、限界判定時点の制動トルクに追従するべき目標減速度を演算する。これにより、きわめて正確に限界を判定でき、路面に係わらず車輪ロックを生じることなくピークμ追従制御が可能となる。

請求項（抜粋）：

車輪運動に関連した物理量である車輪挙動量を検出する車輪挙動量検出手段と、車輪運動に関連した物理量に基づいて、スリップ速度に対する制動トルクの勾配である制動トルク勾配又は該制動トルク勾配と車輪運動を介して関連する物理量を限界判定量として演算し、該限界判定量に基づいて車輪と路面との間の制動トルク特性の限界を判定する限界判定手段と、前記限界判定手段の限界判定結果に応じて、前記限界判定量を前記制動トルク特性の限界を超えない範囲に収めるべき車輪挙動量の目標値を演算する目標挙動量演算手段と、前記車輪挙動量検出手段により検出された車輪挙動量を前記目標挙動量演算手段により演算された車輪挙動量の目標値に追従させるように車輪運動を制御するサーボ制御手段と、を含む車輪挙動量サーボ制御装置。

IPC (2件)：

B60T 8/72 , G05B 11/36 505

FI (2件)：

B60T 8/72 , G05B 11/36 505 A

引用特許：

審査官引用 (6件)

アンチスキッド制御装置
公報種別：公開公報出願番号：特願平7-130449 出願人：日産自動車株式会社
特開昭62-085751
制動力制御装置
公報種別：公開公報出願番号：特願平7-203450 出願人：日本電装株式会社

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