作業車両の作業機制御方法及び作業機制御装置

発明者：
出願人/特許権者：
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2002-241049
公開番号（公開出願番号）：特開2004-076499
出願日： 2002年08月21日
公開日（公表日）： 2004年03月11日
要約：

【課題】障害物回避を自動的に行い、作業を効率化するとともに、オペレータの心理的な負担を軽減し、また暗夜、積雪など障害物の視認が困難な状況であっても作業を効率化する、作業車両の作業機制御方法及び作業機制御装置を提供すること。【解決手段】作業車両において、デジタルマップとGPSとを備え、障害物の回避開始位置を判断して、ブレードの障害物側では障害物を回避し、非障害物側では従前の作業ラインを維持し、かつ車体とブレードとの干渉を排除しつつ回避駆動を行い、適切な回避姿勢として障害物を回避させ、また、障害物からの離脱開始位置と判断するとブレードの復帰駆動を開始して、ブレードの非障害物側では従前の作業ラインを維持し、かつ車体とブレードとの干渉を防止しつつ、ブレードの障害物側を従前の作業ラインへ復帰させ、この間ブレードと路面との押付け力を一定に保持する制御方法と作業機制御装置。【選択図】図5

請求項（抜粋）：

作業車両の作業機制御方法において、走行作業中に作業車両の作業機のブレード(3)と衝突するおそれのある障害物の位置・形状をあらかじめ記憶し、GPS(23)から得た作業車両の現在位置を基に、前記ブレード(3)の前記障害物(P1)側のブレード端部においては、当初設定した作業ライン(P3a)を形成する位置から離脱させて前記障害物(P1)との衝突を回避する位置とするとともに、前記ブレード(3)の非障害物側となる端部(3b)においては、当初設定した非障害物側の作業ライン(P3b)を引き続き形成する位置に維持するようにブレード(3)を制御することを特徴とする作業車両の作業機制御方法。

IPC (3件)：

E02F3/85 , E01C19/20 , G05D1/02

FI (3件)：

E02F3/85 B , E01C19/20 , G05D1/02 S

Fターム (37件)：

2D003AA03 , 2D003AB04 , 2D003AC02 , 2D003BA01 , 2D003BA02 , 2D003BA03 , 2D003BA06 , 2D003BB04 , 2D003BB09 , 2D003BB10 , 2D003CA02 , 2D003DA03 , 2D003DA04 , 2D003DB03 , 2D003DB04 , 2D003DB05 , 2D052AA04 , 2D052AA05 , 2D052AB01 , 2D052AC01 , 2D052BA20 , 2D052CA14 , 5H301AA03 , 5H301AA10 , 5H301BB02 , 5H301CC03 , 5H301CC05 , 5H301EE31 , 5H301FF08 , 5H301FF11 , 5H301GG19 , 5H301LL01 , 5H301LL02 , 5H301LL06 , 5H301LL08 , 5H301LL11 , 5H301LL14

引用特許：

審査官引用 (9件)

自走式建設機械を計画されたルートにおいて制御する方法
公報種別：公開公報出願番号：特願2001-011974 出願人：ヨゼフフェーゲレアクチエンゲゼルシャフト
作業具の位置を求めるための装置及び方法
公報種別：公開公報出願番号：特願平9-225887 出願人：キャタピラーインコーポレイテッド
モータグレーダの旋回時ブレード押付力制御装置
公報種別：公開公報出願番号：特願平3-294838 出願人：建設省北陸地方建設局長, 株式会社小松製作所

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