車両用障害物認識装置、車間制御装置、車間警報装置及び記録媒体

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出願人/特許権者：
代理人 (1件)：足立勉
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平11-257527
公開番号（公開出願番号）：特開2001-080437
出願日： 1999年09月10日
公開日（公表日）： 2001年03月27日
要約：

【要約】【課題】障害物を認識する際、別個の物体を誤って結合してしまうことによって生じる不都合を防止することを目的とする。【解決手段】相対加速度異常フラグ成立後の0.5 秒以内(S514:YES)、または、自車線確率が50%未満である場合(S515:YES)、あるいは誤結合フラグ成立後0.5 秒以内の場合は(S516:YES)、S512へ移行し、停止物体か移動物体かの判定を行う。路側に存在するリフレクタと本来の先行車が結合され、その後再度別個に検出されるとリフレクタの自車線確率は当然ながら低下する。また、通常に走行していればステップ的に車速が0になることはあり得ないため、真の先行車の通常の挙動として考えられない加速度が生じた場合も、誤結合状態である可能性が高いと言える。また、レーダの検出誤差よりも大きな物体の形状変化が発生したときも、誤結合状態である可能性が高いと言える。

請求項（抜粋）：

車両周囲の所定角度に渡り送信波を掃引照射し、反射波を検出するレーダ手段と、該レーダ手段による反射波の検出結果に基づいて障害物を点として認識し、その認識した点の内、近接するもの同士を結合して、前記車両周囲の障害物を認識する認識手段と、該認識手段にて認識された障害物の移動状態を検出して停止物体か移動物体かを判定し、且つ移動物体と判定された障害物が停止しても、当該障害物については移動物体であると判定する物体種別判定手段と、を備えた車両用障害物認識装置において、前記物体種別判定手段は、前記認識手段にて認識された障害物が自車と同一車線上に存在する確率である自車線確率が所定値よりも低下した場合には、前記停止物体か移動物体かの判定を再度実行することを特徴とする車両用障害物認識装置。

IPC (9件)：

B60R 21/00 624 , B60R 21/00 , B60R 21/00 626 , B60R 21/00 627 , B60K 31/00 , F02D 29/02 301 , G01S 13/93 , G01S 17/93 , G08G 1/16

FI (11件)：

B60R 21/00 624 G , B60R 21/00 624 B , B60R 21/00 624 D , B60R 21/00 624 F , B60R 21/00 626 B , B60R 21/00 627 , B60K 31/00 Z , F02D 29/02 301 D , G01S 13/93 Z , G08G 1/16 E , G01S 17/88 A

Fターム (50件)：

3D044AA25 , 3D044AA45 , 3D044AB01 , 3D044AC26 , 3D044AC28 , 3D044AC56 , 3D044AC59 , 3D044AE04 , 3D044AE07 , 3D044AE19 , 3D044AE21 , 3G093AA01 , 3G093BA23 , 3G093DA06 , 3G093DB00 , 3G093DB02 , 3G093DB05 , 3G093DB15 , 3G093DB16 , 3G093DB18 , 3G093EA05 , 3G093EA09 , 3G093EB03 , 3G093EB04 , 5H180AA01 , 5H180CC03 , 5H180CC14 , 5H180CC27 , 5H180EE02 , 5H180LL01 , 5H180LL04 , 5H180LL07 , 5H180LL09 , 5J070AC02 , 5J070AC11 , 5J070AE01 , 5J070AF03 , 5J070AK22 , 5J070BF02 , 5J070BF04 , 5J084AA02 , 5J084AA05 , 5J084AA07 , 5J084AB01 , 5J084AC02 , 5J084BA03 , 5J084BA11 , 5J084CA31 , 5J084EA22 , 5J084EA29

引用特許：

出願人引用 (7件)

車両用障害物認識装置
公報種別：公開公報出願番号：特願平7-337335 出願人：株式会社デンソー
先行車検出装置
公報種別：公開公報出願番号：特願平4-328152 出願人：日本電装株式会社
車間距離警報装置
公報種別：公開公報出願番号：特願平6-081719 出願人：日本電装株式会社

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