車両運動制御装置

発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：伊藤進
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平11-146852
公開番号（公開出願番号）：特開2000-339596
出願日： 1999年05月26日
公開日（公表日）： 2000年12月08日
要約：

【要約】【課題】旋回動作中の車両の運動を考慮して障害物の回避走行を適切に行うことのできる車両運動制御装置を提供する。【解決手段】制御特性変更部80で、自車の車速Vと障害物の速度データから自車と障害物との相対速度Vrを求め、この相対速度Vrと路面μ推定値とを用いて、障害物と自車との相対的な運動に基づく自車の旋回半径(自車バンパ角部の軌跡)Rを演算する。さらに、旋回半径Rに基づき旋回中心位置を求め、旋回中心位置から障害物角部までの距離R0 を求める。さらに、距離R0 と旋回半径Rとを比較し、R02≦R2 であるとき、現在の動作の延長では障害物の衝突を回避できないと判断し、前後駆動力配分制御部60,左右駆動力配分制御部65,後輪操舵制御部70,制動力制御部75に対して車両の回頭性を向上すべく制御特性変更指示信号を出力する。

請求項（抜粋）：

自車両前方の障害物を検出して認識する障害物認識手段と、走行状態に応じて自車の挙動を制御する車両挙動制御手段と、自車の障害物回避動作時における上記障害物と自車との相対的な運動に基づいて障害物回避の可否を判定し、現在の動作の延長では障害物を回避できないと判定した場合に上記車両挙動制御手段の制御特性を変更して自車の回頭性を向上させる制御特性変更手段と、を備えたことを特徴とする車両運動制御装置。

IPC (3件)：

G08G 1/16 , G05D 1/02 , G08G 1/09

FI (4件)：

G08G 1/16 C , G05D 1/02 W , G05D 1/02 S , G08G 1/09 V

Fターム (28件)：

5H180AA01 , 5H180CC03 , 5H180CC04 , 5H180CC14 , 5H180LL01 , 5H180LL02 , 5H180LL08 , 5H180LL09 , 5H301AA01 , 5H301BB20 , 5H301CC03 , 5H301CC06 , 5H301DD05 , 5H301DD16 , 5H301EE02 , 5H301EE08 , 5H301FF06 , 5H301GG03 , 5H301GG14 , 5H301GG16 , 5H301HH03 , 5H301LL01 , 5H301LL06 , 5H301LL07 , 5H301LL11 , 5H301LL14 , 5H301LL15 , 5H301LL16

引用特許：

審査官引用 (7件)

自動車の自動ブレーキ制御装置
公報種別：公開公報出願番号：特願平5-167021 出願人：マツダ株式会社
車両走行制御装置
公報種別：公開公報出願番号：特願平7-167252 出願人：トヨタ自動車株式会社
車両運動制御装置
公報種別：公開公報出願番号：特願平9-288786 出願人：富士重工業株式会社

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