特許
J-GLOBAL ID：200903029828563002
倒立型移動体
発明者：
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出願人/特許権者：
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代理人 (1件)：
家入 健
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2007-218615
公開番号（公開出願番号）：特開2009-055682
出願日： 2007年08月24日
公開日（公表日）： 2009年03月12日
要約：
【課題】倒立制御により移動を行う移動体において、移動する床面上に段差や固定された障害物などの凸部が存在する場合であっても、その凸部を乗り越えて移動を行うことを新たな構成を付加することなく可能とする倒立型移動体を提供すること。【解決手段】断面が円形の回転体と、前記回転体を回転駆動させる駆動部と、前記回転体を保持する移動体本体と、前記駆動部を制御し、床面に接する前記回転体の回転駆動を制御することで移動体本体の倒立状態を維持する制御部と、を備える倒立型移動体において、床面に存在する凸部を乗り越える際に、前記回転体を凸部に接触させた状態で前記移動体本体の重心位置を移動方向前方に移動させ、前記制御部が倒立制御により回転体の駆動制御を行うように制御することで、回転体に凸部を乗り越えるトルクを与えるようにした。【選択図】 図5
請求項（抜粋）：
断面が円形の回転体と、
前記回転体を回転駆動させる駆動部と、
前記回転体を保持する移動体本体と、
前記駆動部を制御し、床面に接する前記回転体の回転駆動を制御することで移動体本体の倒立状態を維持する制御部と、を備える倒立型移動体であって、
床面に存在する凸部を乗り越える際に、前記回転体を凸部に接触させた状態で前記移動体本体の重心位置を移動方向前方に移動させ、前記制御部が倒立制御により回転体の駆動制御を行うことを特徴とする倒立型移動体。
IPC (3件)：
B60L 15/20
, B62K 17/00
, B60L 11/18
B60L15/20 J
, B62K17/00
, B60L11/18 A
3D012BB04
, 5H115PA01
, 5H115PA08
, 5H115PC06
, 5H115PG06
, 5H115PG10
, 5H115PI13
, 5H115PI29
, 5H115PO07
, 5H115PU02
, 5H115QE15
, 5H115QN03
, 5H115QN05
, 5H115RB14
, 5H115SE03
, 5H115SF02
, 5H115SJ11
, 5H115TD10
, 5H115TO07
, 5H115TO30
出願人引用 (2件)
審査官引用 (3件)
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二輪移動台車
公報種別：公開公報
出願番号：特願2005-368672
出願人：松下電工株式会社
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走行車両
公報種別：公開公報
出願番号：特願2005-378953
出願人：株式会社エクォス・リサーチ
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同軸二輪車
公報種別：公開公報
出願番号：特願2003-168225
出願人：ソニー株式会社
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