移動ロボット

発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：井上学
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2005-070259
公開番号（公開出願番号）：特開2006-247802
出願日： 2005年03月14日
公開日（公表日）： 2006年09月21日
要約：

【課題】フットプリントが狭く、平地での機敏な走行性能を持ち、かつ転倒防止機能を持ち、かつ段差などの歩行環境に対応した走行が可能な人間共生作業に好適な移動ロボットを構成する。【解決手段】倒立振子制御により制御される主駆動輪2,3の前方及び後方にその先端を昇降可能な支持脚4及び5を配置して、倒立二輪走行時には、走行面に対し支持脚4及び5の先端を所定の間隔をとって位置決めし、転倒が検出された場合、支持脚4及び5の位置を固定するか、転倒方向の支持脚を繰り出すことで、転倒を防止する。さらに、支持脚4,5の先端に設けた床面距離センサ4e、5e及び側面距離センサ4f、4g、5f、5gの検出情報に基づき段差や傾斜面の存在を感知して、段差や傾斜面に対し支持脚を回避させ、着地させたもう一方の支持脚と主駆動輪2,3により重心位置を安定に保持して、段差及び傾斜面を踏破する。【選択図】図1

請求項（抜粋）：

倒立振子制御により前方推進方向の推力を制御する同軸二輪型の移動機構を備えた移動ロボットにおいて、少なくとも一つ以上の副車輪の前記移動機構の主駆動輪に対する相対位置を変更可能な支持脚を備えることを特徴とする移動ロボット。

IPC (3件)：

B25J 5/00 , B25J 13/08 , B62D 61/12

FI (4件)：

B25J5/00 A , B25J5/00 E , B25J13/08 Z , B62D61/12

Fターム (14件)：

3C007AS36 , 3C007CS08 , 3C007KS12 , 3C007KS36 , 3C007MS07 , 3C007MS14 , 3C007WA03 , 3C007WA16 , 3C007WA22 , 3C007WA24 , 3C007WB03 , 3C007WB09 , 3C007WC10 , 3C007WC22

引用特許：

出願人引用 (2件)

コミュニケーションロボット
公報種別：公開公報出願番号：特願2002-073745 出願人：株式会社国際電気通信基礎技術研究所
特許第2530652号公報

審査官引用 (9件)

移動台車
公報種別：公開公報出願番号：特願2003-086350 出願人：トヨタ自動車株式会社, 株式会社豊田中央研究所
倒立振子ロボット
公報種別：公開公報出願番号：特願2004-104844 出願人：株式会社国際電気通信基礎技術研究所
特開昭64-078987

全件表示

前のページに戻る