特許
J-GLOBAL ID：200903098273673283
教示装置
発明者：
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出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
竹本 松司 (外4名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2000-373388
公開番号（公開出願番号）：特開2002-172575
出願日： 2000年12月07日
公開日（公表日）： 2002年06月18日
要約：
【要約】【課題】 ロボットの位置教示作業の効率化。【解決手段】 適当なロボット位置で、カメラ2を用いて基準ワーク7の画像を取得し、画像表示装置3上に表示する。画像位置指示装置4ににより、計測開始点を指示する。画像上での位置とカメラ2の位置と方向を用いて対応する視線を求め、投光方向から外れないように基準ワーク7に接近し、測定に適した位置に移動する。スリット光を投射し、測定点と近傍の面の傾き(方位)の測定を開始する。基準ワーク7上の輝線像を含む画像をカメラ2で撮像し、作業線に沿った諸点の3次元位置を順次測定する。これらを教示点として、ロボット5の動作経路を生成する。投光器としてスポット光投射型のものも採用可能である。カメラは外部に固定設置あるいは他のロボットなどの移動手段上に搭載しても良い。教示作業を担当しない別ロボットの教示も行える。
請求項（抜粋）：
スリット光またはスポット光をパターン光として対象物に投光する投光手段と共にカメラを搭載した教示ロボットを用いて、前記対象物上の作業線に沿って作業を行う作業ロボット用の教示点を求める教示装置において;前記パターン光が投光された対象物上の面のカメラ画像から、該面の3次元位置および姿勢を求める手段と、前記カメラの画像上で、前記作業線を構成する線分を特定する手段と、前記面の3次元位置及び姿勢、並びに前記作業線を構成する点のカメラ画像上での位置に基づいて、前記特定された作業線を構成する点の3次元位置を求める手段とを備えたことを特徴とする前記教示装置。
IPC (3件)：
B25J 9/22
, G05B 19/19
, G05B 19/42
B25J 9/22 Z
, G05B 19/19 H
, G05B 19/42 D
3F059AA05
, 3F059DA02
, 3F059DB02
, 3F059DB09
, 3F059DB10
, 3F059DD12
, 3F059FA03
, 3F059FA05
, 3F059FB01
, 3F059FB12
, 5H269AB33
, 5H269CC09
, 5H269JJ09
, 5H269JJ20
, 5H269SA08
