特許
J-GLOBAL ID：200903030788884356
ロボットシステムにおける3次元視覚センサの再校正方法及び装置
発明者：
,
出願人/特許権者：
代理人 (4件)：
竹本 松司
, 杉山 秀雄
, 湯田 浩一
, 魚住 高博
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2004-220251
公開番号（公開出願番号）：特開2006-035384
出願日： 2004年07月28日
公開日（公表日）： 2006年02月09日
要約：
【課題】 3次元視覚センサの再校正方法の簡素化。【解決手段】 3次元視覚センサ102の正常時にロボットを用いて同センサ102と測定ターゲット103を1つ以上の相対的位置関係で配置し、測定ターゲット103を計測し、保持している校正パラメータを用いてドットパターン等の位置/姿勢情報を取得する。再校正には、各相対的位置関係を近似的に再現させ、測定ターゲットを再度計測し、特徴量情報やドットパターン等の画像面上の位置/姿勢を取得する。各特徴量データと位置情報に基づいて、3次元視覚センサの校正に関する複数のパラメータを更新する。相対位置関係の3次元視覚センサか測定ターゲットの少なくとも一方をロボットのアームに装着する。保持している校正パラメータを用いて、正常時と再校正時に得た各特徴量情報を用いて再校正時に位置情報を計算し、その結果に基づいて校正パラメータを更新することもできる。【選択図】 図4
請求項（抜粋）：
校正に関する複数のパラメータを保持している、ロボットシステムにおける3次元視覚センサの再校正方法であって、
(a)前記3次元視覚センサが正常な計測を行える状態時において、
前記3次元視覚センサと測定ターゲットを任意の少なくとも1つの相対的位置関係で配置し、該各配置の下で前記3次元視覚センサによって前記測定ターゲットを計測し、その時点において前記3次元視覚センサが保持している校正に関する複数のパラメータを用いて、該測定ターゲットに関する位置または姿勢の少なくとも一方を表わす位置/姿勢データを取得し、該位置/姿勢データを記憶する段階と、
(b)前記状態時より後の状態時に前記3次元視覚センサの再校正を行う際に、前記3次元視覚センサと前記測定ターゲットを、前記少なくとも1つの相対的位置関係での配置が少なくとも近似的に再現されるように配置して、該各配置の下で前記3次元視覚センサによって前記測定ターゲットを計測し、該測定ターゲットに関する特徴量データを取得する段階と、
(c)該特徴量データと前記位置/姿勢データに基づいて、前記3次元視覚センサの校正に関する複数のパラメータを更新する段階とを含み、
前記段階(a)における、前記少なくとも1つの相対的位置関係での配置、及び、前記段階(b)における各相対的位置関係での配置の前記少なくとも近似的な再現が、前記3次元視覚センサ及び前記測定ターゲットの少なくとも一方を支持したロボットによる移動によって行なわれ、且つ、
前記段階(b)において、前記少なくとも近似的な再現のために、前記段階(a)における各相対的位置関係での配置に対応した各ロボット位置が、前記段階(b)におけるロボット移動によって再現されることを特徴とする、3次元視覚センサの再校正方法。
IPC (3件)：
B25J 13/08
, G01B 11/00
, G01B 11/26
B25J13/08 A
, G01B11/00 H
, G01B11/26 H
2F065AA04
, 2F065AA37
, 2F065BB02
, 2F065BB27
, 2F065EE00
, 2F065FF41
, 2F065FF61
, 2F065FF65
, 2F065GG04
, 2F065JJ03
, 2F065JJ19
, 2F065JJ26
, 2F065LL62
, 2F065MM26
, 2F065PP25
, 2F065QQ00
, 2F065QQ17
, 2F065QQ23
, 2F065QQ28
, 3C007BS10
, 3C007KS03
, 3C007KS04
, 3C007KS36
, 3C007KT01
, 3C007KT05
, 3C007KT09
, 3C007KT11
, 3C007KV11
, 3C007KW00
, 3C007LV19
, 3C007LW03
出願人引用 (5件)
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審査官引用 (3件)
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