特許
J-GLOBAL ID：200903030840350500
車両の操舵制御装置
出願人/特許権者：
本田技研工業株式会社
本田技研工業株式会社 について
代理人 (1件)： 新井 孝治
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2006-331273
公開番号（公開出願番号）：特開2008-143293
出願日： 2006年12月08日
公開日（公表日）： 2008年06月26日
要約：
【課題】 路面の摩擦係数を考慮した操舵制御を行い、路面の摩擦係数に拘わらず、車両の走行軌跡を迅速に目標軌跡に一致させることができる操舵制御装置を提供する。 【解決手段】 車両の現在位置を検出し、走行軌跡が目標軌跡と一致するように、操舵輪の目標操舵角θtarを算出する(S13〜S20)。目標操舵角θtar、検出される現在の操舵角θp及び車速VPに応じて、転舵アクチュエータ3に供給する電流値IDを算出し(S21)、転舵を行う(S22)。転舵実行中に転舵速度VSを検出し、電流値ID及び転舵速度VSに応じて補正係数KDを算出する。補正係数KDは、路面の推定摩擦係数が大きいほど大きな値に設定され、次に電流値IDを算出するときに適用される(S21)。【選択図】 図8
請求項（抜粋）：
車両の走行軌跡を目標軌跡に一致させるように操舵輪を操舵する車両の操舵制御装置において、
前記操舵輪を電動モータを用いて転舵する転舵手段と、
前記目標軌跡と前記車両との距離、及び前記目標軌跡を基準とした前記車両の前後方向軸の傾き角を算出する位置算出手段と、
前記車両の走行方向を検出する走行方向検出手段と、
前記距離、前記傾き角、及び前記走行方向に基づいて前記操舵輪の目標操舵角を設定する目標操舵角設定手段と、
前記車両の速度を検出する速度検出手段と、
前記操舵輪の操舵速度を検出する操舵速度検出手段と、
前記目標操舵角、前記車両の速度、及び前記操舵速度に基づいて、前記転舵手段に供給する制御量を決定する制御量決定手段とを有することを特徴とする車両の操舵制御装置。
IPC (2件)：
FI (2件)：
Fターム (19件)：
3D232CC20
, 3D232DA03
, 3D232DA23
, 3D232DA78
, 3D232DA82
, 3D232DA95
, 3D232DB11
, 3D232DC04
, 3D232DC38
, 3D232DD06
, 3D232EA01
, 3D232EB01
, 3D232EB04
, 3D232EC23
, 3D232GG01
, 3D233CA02
, 3D233CA13
, 3D233CA17
, 3D233CA22
引用特許：
出願人引用 (4件)
-
車両の自動操舵装置
公報種別：公開公報 出願番号：特願平8-268675 出願人：本田技研工業株式会社 -
車両用走行支援装置
公報種別：公開公報 出願番号：特願2003-153039 出願人：トヨタ自動車株式会社, アイシン精機株式会社 -
車両系の走行制御方法及び装置
公報種別：公開公報 出願番号：特願2001-007116 出願人：川崎重工業株式会社
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