特許
J-GLOBAL ID：200903033429409374

移動物体検出装置、移動物体検出方法、および移動物体検出プログラム

発明者：
檜垣 信男

檜垣 信男 について


出願人/特許権者：
本田技研工業株式会社

本田技研工業株式会社 について


代理人 (1件)： 磯野 道造
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2004-000617
公開番号（公開出願番号）：特開2005-196362
出願日： 2004年01月05日
公開日（公表日）： 2005年07月21日
要約：
【課題】 ビデオカメラで撮影した画像から、適切に移動物体を抽出する。【解決手段】 複数のカメラ2で撮像した画像から、撮像対象までの距離を距離情報として生成する距離情報生成部11と、移動物体の動きを動き情報として生成する動き情報生成部12と、移動物体が存在する対象距離を設定する対象距離設定部21と、対象距離に対応する画素からなる対象距離画像を生成する対象距離画像生成部22と、対象距離画像内に、移動物体を検出する対象となる対象領域を設定する対象領域設定部23と、対象領域設定部23で設定された対象領域から輪郭を抽出することで、移動物体を検出する輪郭抽出部24とを備える。そして、対象領域設定部23は、対象距離画像において、水平方向の座標ごとに垂直方向に画素数をカウントしてヒストグラムを生成した後、このヒストグラムを平滑化し、平滑化後のヒストグラムから対象領域を設定する。【選択図】 図1
請求項（抜粋）：
同期した複数のカメラで撮像対象を撮像した複数の撮像画像から、移動物体を検出する移動物体検出装置であって、 前記複数の撮像画像の視差に基づいて、前記撮像対象までの距離を距離情報として生成する距離情報生成手段と、 前記複数のカメラの中の少なくとも一つのカメラから、時系列に入力される撮像画像の差分に基づいて、前記移動物体の動きを動き情報として生成する動き情報生成手段と、 前記距離情報及び前記動き情報に基づいて、前記移動物体が存在する対象距離を設定する対象距離設定手段と、 前記距離情報に基づいて、前記対象距離設定手段で設定された対象距離に対応する画素からなる対象距離画像を生成する対象距離画像生成手段と、 前記対象距離画像内に、少なくとも前記対象距離に対応して、前記移動物体を検出する対象となる対象領域を設定する対象領域設定手段と、 この対象領域設定手段で設定された対象領域から輪郭を抽出することで、前記移動物体を検出する輪郭抽出手段と、 を備え、 前記対象領域設定手段は、前記対象距離画像において、水平方向の座標ごとに垂直方向に画素数をカウントしてヒストグラムを生成した後、このヒストグラムを平滑化し、平滑化後のヒストグラムから前記対象領域を設定することを特徴とする移動物体検出装置。
IPC (4件)：
G06T7/20 ,  G01B11/24 ,  G06T1/00 ,  G06T7/60
FI (5件)：
G06T7/20 A ,  G06T1/00 315 ,  G06T1/00 340B ,  G06T7/60 250C ,  G01B11/24 K
Fターム (44件)：
2F065AA06 ,  2F065AA51 ,  2F065BB15 ,  2F065FF04 ,  2F065FF05 ,  2F065JJ05 ,  2F065QQ13 ,  2F065QQ24 ,  2F065QQ29 ,  2F065QQ43 ,  5B057AA19 ,  5B057BA02 ,  5B057DA07 ,  5B057DB03 ,  5B057DB06 ,  5B057DB09 ,  5B057DC02 ,  5B057DC06 ,  5B057DC08 ,  5B057DC16 ,  5B057DC19 ,  5B057DC25 ,  5B057DC32 ,  5L096CA05 ,  5L096EA05 ,  5L096EA06 ,  5L096FA06 ,  5L096FA35 ,  5L096FA60 ,  5L096FA62 ,  5L096FA64 ,  5L096FA66 ,  5L096FA67 ,  5L096FA69 ,  5L096GA08 ,  5L096GA10 ,  5L096GA19 ,  5L096GA28 ,  5L096GA40 ,  5L096GA41 ,  5L096GA51 ,  5L096GA55 ,  5L096HA04 ,  5L096HA05
引用特許：
出願人引用 (1件)
  • 輪郭抽出装置
    公報種別：公開公報   出願番号：特願平8-054367   出願人：松下電器産業株式会社
審査官引用 (6件)
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