対照物認識機能付き車両および路面判断方法

発明者： ,
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：落合健 (外1名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平9-199565
公開番号（公開出願番号）：特開平11-045396
出願日： 1997年07月25日
公開日（公表日）： 1999年02月16日
要約：

【要約】【課題】自車の前方に在る対照物を認識し、その認識した対照物のデータに基づいてアクチュエータを作動せしめるようにした対照物認識機能付き車両において、反射物標の検出によりアクチュエータの作動制御が不円滑となることを防止するとともに、通常の走行路面での作動レスポンス低下を防止する。【解決手段】反射物標設置路面であるか否かを判断する路面判断手段16の出力に応じて切換作動する切換手段19により、自車の前方に在る対照物の位置を検出する対照物検出センサの出力に基づいて認識した対照物の自車に対する相対速度が、非反射物標設置路面であると路面判断手段16で判断されたときに第1のローパスフィルタ17で濾波され、反射物標設置路面であると路面判断手段16で判断されたときに第1のローパスフィルタ17よりも係数の高い第2のローパスフィルタ18で濾波される。

請求項（抜粋）：

自車の前方に在る対照物の位置を検出する対照物検出センサ(6)と、該センサ(6)の出力に基づいて認識した対照物の自車に対する相対速度を算出する相対速度算出手段(11)と、該相対速度算出手段(11)での算出相対速度に基づく制御用相対速度に少なくとも基づいて作動するアクチュエータ(A1 ,A2 )とを備える対照物認識機能付き車両において、走行路面が車両の走行方向に間隔をあけて多数の反射物標(20)が設置された反射物標設置路面であるか否かを判断する路面判断手段(16)と、前記相対速度算出手段(11)での算出相対速度を濾波する第1のローパスフィルタ(17)と、第1のローパスフィルタ(17)よりも係数を高くして前記相対速度算出手段(11)での算出相対速度を濾波する第2のローパスフィルタ(18)と、反射物標設置路面であると前記路面判断手段(16)で判断されたときに第2のローパスフィルタ(18)の出力を制御用相対速度として選択するが非反射物標設置路面であると前記路面判断手段(16)で判断されたときに第1のローパスフィルタ(17)の出力を制御用相対速度として選択する切換手段(19)とを含むことを特徴とする対照物認識機能付き車両。

IPC (5件)：

G08G 1/16 , B60R 21/00 620 , G01S 13/60 , G01S 13/93 , G01S 17/93

FI (5件)：

G08G 1/16 A , B60R 21/00 620 Z , G01S 13/60 D , G01S 13/93 Z , G01S 17/88 A

引用特許：

出願人引用 (5件)

車両の自動操舵装置
公報種別：公開公報出願番号：特願平9-111276 出願人：日産自動車株式会社
物体認識装置
公報種別：公開公報出願番号：特願平9-010115 出願人：ナルデック株式会社, マツダ株式会社
車両用レーダ装置
公報種別：公開公報出願番号：特願平4-341950 出願人：富士通テン株式会社, トヨタ自動車株式会社

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