特許
J-GLOBAL ID：200903036480360664
ロボット、インピーダンス制御ロボットシステム
発明者：
,
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
久留 徹
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2004-054760
公開番号（公開出願番号）：特開2005-238421
出願日： 2004年02月27日
公開日（公表日）： 2005年09月08日
要約：
【課題】人間の腕を拘束することなく、しかも、その腕の不自然な動きや滑り落ちを防止して動作を補助できるようなロボットおよびインピーダンス制御ロボットシステムを提供することを目的とする。 【解決手段】アーム先端10aの近傍に設けられ人間の腕を載置するための載置部材11dと、アーム先端10aと載置部材11dとの相対変位を検出する変位検出センサ12と、載置部材11dを介して人間の腕から作用する外力を検出する力覚センサ13とを備え、変位検出センサ12及び力覚センサ13からの出力値を用いて各アーム10を駆動するロボット1において、腕の載置される載置部材11dの長手方向(y方向)に対して垂直な左右方向(x方向)への回動を規制して載置部材11dの変位を許容する変位機構11を設けるようにする。 【選択図】 図2
請求項（抜粋）：
アーム先端の近傍に設けられ人間の腕を載置するための載置部材と、アーム先端と載置部材との相対変位を検出する変位検出センサと、載置部材を介して人間の腕から作用する外力を検出する力覚センサとを備え、前記変位検出センサ及び力覚センサからの出力値を用いて各アームを駆動するロボットであって、前記腕の載置される載置部材の長手方向に対して垂直な左右方向への回動を規制して載置部材の変位を許容する変位機構を設けたことを特徴とするロボット。
IPC (3件)：
B25J17/02
, B25J13/08
, B25J19/00
B25J17/02 A
, B25J13/08 Z
, B25J19/00 C
3C007AS34
, 3C007AS35
, 3C007BS10
, 3C007BS24
, 3C007BT02
, 3C007CY13
, 3C007KS21
, 3C007KS33
, 3C007KX06
, 3C007KX10
, 3C007LU06
