特許
J-GLOBAL ID：200903036758899128

学習機能をもつ自律移動ロボット

発明者：
大北 正昭

大北 正昭 について


出願人/特許権者：
国立大学法人鳥取大学

国立大学法人鳥取大学 について


代理人 (1件)： 大岩 増雄
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2006-143783
公開番号（公開出願番号）：特開2007-316799
出願日： 2006年05月24日
公開日（公表日）： 2007年12月06日
要約：
【課題】走行路の状況に応じて、走行ルールを修正及び追加し、あらかじめ準備した走行ルールとともに、次の走行に活用できるようにした学習機能をもつ自律移動ロボットを得る。【解決手段】走行路の環境情報が格納された環境マップ5と、予め走行ルールが学習されたSOM8を有する学習機能6とを備え、センサ類1により検出された走行路の状況から自己位置認識機能2により自己位置を認識して環境マップ5に入力し、センサ類1から検出された走行路の状況から障害物認識機能3により障害物を認識して環境マップ5に入力し、この環境マップ5の環境情報が入力されることにより、学習機能6は、SOM8を用いて入力された環境情報に対応する操舵情報を出力するようにして、安全にかつ確実に目的地まで移動するようにした。【選択図】図1
請求項（抜粋）：
走行路の環境情報が格納された環境マップ、走行中に上記走行路の状況を検出するセンサ類、このセンサ類により検出された上記走行路の状況から自己位置を認識し、上記環境マップに入力する自己位置認識手段、上記センサ類から検出された上記走行路の状況から障害物を認識し、上記環境マップに入力する障害物認識手段、及び上記環境マップの環境情報が入力され、操舵情報を出力する学習手段を備え、上記学習手段は、上記環境情報を入力値とする走行ルールを学習済みの自己組織化マップを有し、この自己組織化マップの走行ルールに応じて操舵情報を出力することを特徴とする学習機能をもつ自律移動ロボット。
IPC (2件)：
G05D 1/02 ,  G06N 3/00
FI (3件)：
G05D1/02 J ,  G05D1/02 S ,  G06N3/00 550E
Fターム (15件)：
5H301AA01 ,  5H301AA10 ,  5H301BB14 ,  5H301CC03 ,  5H301CC06 ,  5H301DD01 ,  5H301GG06 ,  5H301GG08 ,  5H301GG09 ,  5H301GG10 ,  5H301GG17 ,  5H301GG24 ,  5H301LL01 ,  5H301LL06 ,  5H301LL11
引用特許：
出願人引用 (4件)
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審査官引用 (2件)
  • 自律移動型車椅子
    公報種別：公開公報   出願番号：特願2004-023791   出願人：鳥取大学長
  • 特開平2-089134
引用文献：
出願人引用 (1件) 審査官引用 (1件)

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