特許
J-GLOBAL ID：200903042261552299

2足型移動機構

発明者：
網野 梓

網野 梓 について

, 
中村 亮介

中村 亮介 について

, 
玉本 淳一

玉本 淳一 について


出願人/特許権者：
株式会社日立製作所

株式会社日立製作所 について


代理人 (1件)： 井上 学
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2006-118677
公開番号（公開出願番号）：特開2007-290054
出願日： 2006年04月24日
公開日（公表日）： 2007年11月08日
要約：
【課題】構造が簡単で、かつ平地で安定した高速移動が可能であり、小回り,段差を乗り越える能力も高い2足型移動機構を得る。【解決手段】第1脚リンク1dL,1dRと、第2脚リンク2dL,2dRとを有する左足及び右足と、を備えた2足型移動機構において、被搬送物1が載置され胴体アクチュエータ3の出力軸に取り付けられる第1胴体リンク2と、胴体アクチュエータ3を中央部に備え左足及び右足が取り付けられる第2胴体リンク4と、第2脚リンク2dL,2dRの第1脚リンク側1dL,1dRに取り付けられたキャスタ1bL,1bRと、第2脚リンク2dL,2dRの反第1脚リンク側1dL,1dRに取り付けられた車輪2bL,3bL,2bR,3bRと、第1胴体リンク2を揺動して左右方向の重心移動を行う制御手段と、を備える。【選択図】図1
請求項（抜粋）：
第1脚アクチュエータと、第1脚リンクと、第2脚アクチュエータと、第2脚リンクとを有する左足及び右足と、を備え、前記第1脚リンク及び前記第2脚リンクを揺動することによって移動する2足型移動機構において、 被搬送物が載置され胴体アクチュエータの出力軸に取り付けられる第1胴体リンクと、 前記胴体アクチュエータを中央部に備え前記左足及び右足が取り付けられる第2胴体リンクと、 前記第2脚リンクの前記第1脚リンク側に取り付けられ方向が可変とされたキャスタと、 前記第2脚リンクの反前記第1脚リンク側に取り付けられた車輪と、 前記胴体アクチュエータで前記第1胴体リンクを揺動して左右方向の重心移動を行う制御手段と、 を備えたことを特徴とする2足型移動機構。
IPC (2件)：
B25J 5/00 ,  B25J 13/00
FI (4件)：
B25J5/00 C ,  B25J5/00 A ,  B25J5/00 E ,  B25J13/00 Z
Fターム (7件)：
3C007CS08 ,  3C007KS34 ,  3C007WA13 ,  3C007WA16 ,  3C007WA22 ,  3C007WB09 ,  3C007WC22
引用特許：
出願人引用 (4件)
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審査官引用 (4件)
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