特許
J-GLOBAL ID：200903042479727694

車両用レーンマーク認識装置

発明者：
小川 高志

小川 高志 について


出願人/特許権者：
株式会社デンソー

株式会社デンソー について


代理人 (2件)： 矢作 和行 ,  野々部 泰平
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2006-143204
公開番号（公開出願番号）：特開2007-316767
出願日： 2006年05月23日
公開日（公表日）： 2007年12月06日
要約：
【課題】直線道路やカーブ道路におけるレーンマークを認識することができる車両用レーンマーク認識装置を提供する。【解決手段】今回のサイクルでの車線中心線の位置や形状、車線幅の予測結果を用いて、レーンマークに対応するデータを抽出し(ステップS4)、この抽出したデータの車軸方向成分(x軸の成分)を補正して車線中心線に相当するデータを生成し(ステップS5)、この生成したデータを用いたハフ変換処理により、車線中心線の位置や形状を算出する(ステップS6)。続いて、ステップS4で抽出したデータの車線中心線からの相対位置の度数分布を算出し(ステップS7)、この度数分布に対して自己相関関数を演算して、道路の車線幅を算出する(ステップS8)。ステップS9では、カルマンフィルタによって、今回のサイクルや数サイクル後における車線中心線の位置や形状、車線幅を推定/予測する。【選択図】図5
請求項（抜粋）：
自車の前方又は後方の道路上のレーンマークの認識を一連のサイクル毎に繰り返し実行する車両用レーンマーク認識装置であって、 前記道路上の特徴物を検出する特徴物検出手段と、 後記パラメータ追跡処理手段による追跡処理の結果を用いて、前記特徴物検出手段の検出した特徴物のデータのうち、前記道路のレーンマークに対応するデータを抽出するレーンマークデータ抽出手段と、 前記レーンマークデータ抽出手段の抽出したデータから、前記道路の車線中心線の位置及び形状を算出する車線中心線算出手段と、 前記レーンマークデータ抽出手段の抽出したデータから、前記道路の車線幅を算出する車線幅算出手段と、 前記車線中心線算出手段の算出した車線中心線の位置及び形状と、前記車線幅算出手段の算出した車線幅から、前記道路の車線中心線の位置及び形状と車線幅を規定するパラメータの追跡処理を行うパラメータ追跡処理手段と、を備えることを特徴とする車両用レーンマーク認識装置。
IPC (7件)：
G06T 7/60 ,  G01S 17/42 ,  G01C 3/06 ,  G01B 11/00 ,  G08G 1/16 ,  G06T 1/00 ,  B60R 21/00
FI (8件)：
G06T7/60 200J ,  G01S17/42 ,  G01C3/06 120Q ,  G01B11/00 B ,  G08G1/16 C ,  G06T1/00 330A ,  B60R21/00 624B ,  B60R21/00 624F
Fターム (71件)：
2F065AA04 ,  2F065AA12 ,  2F065AA17 ,  2F065AA20 ,  2F065AA21 ,  2F065AA31 ,  2F065AA51 ,  2F065BB15 ,  2F065BB27 ,  2F065CC11 ,  2F065CC40 ,  2F065EE05 ,  2F065FF04 ,  2F065FF11 ,  2F065GG04 ,  2F065MM11 ,  2F065MM21 ,  2F065MM28 ,  2F065QQ17 ,  2F065QQ21 ,  2F065QQ23 ,  2F065QQ24 ,  2F065QQ28 ,  2F065QQ31 ,  2F065UU05 ,  2F112AD01 ,  2F112BA01 ,  2F112CA05 ,  2F112DA15 ,  2F112DA25 ,  2F112FA19 ,  2F112FA35 ,  2F112GA01 ,  5B057AA16 ,  5B057BA02 ,  5B057CA08 ,  5B057CA12 ,  5B057CA16 ,  5B057CD20 ,  5B057CE06 ,  5B057DA08 ,  5B057DA16 ,  5B057DC03 ,  5B057DC13 ,  5H180CC03 ,  5H180CC24 ,  5J084AA04 ,  5J084AA05 ,  5J084AA10 ,  5J084AA12 ,  5J084AA14 ,  5J084AB01 ,  5J084AC02 ,  5J084AD01 ,  5J084BA03 ,  5J084BA11 ,  5J084CA65 ,  5J084CA70 ,  5J084DA01 ,  5J084DA07 ,  5J084DA08 ,  5J084DA09 ,  5J084EA01 ,  5L096AA06 ,  5L096BA04 ,  5L096CA04 ,  5L096DA02 ,  5L096FA24 ,  5L096FA62 ,  5L096FA64 ,  5L096FA68
引用特許：
出願人引用 (6件)
  • 車道上のマークの認識方法
    公報種別：公開公報   出願番号：特願2005-015669   出願人：イベオアオトモビーレゼンゾアゲーエムベーハー
  • 車両認識装置
    公報種別：公開公報   出願番号：特願平8-023172   出願人：日産自動車株式会社
  • 走行路認識装置
    公報種別：公開公報   出願番号：特願平10-080186   出願人：株式会社豊田中央研究所
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審査官引用 (5件)
  • 車両認識装置
    公報種別：公開公報   出願番号：特願平8-023172   出願人：日産自動車株式会社
  • 走行路認識装置
    公報種別：公開公報   出願番号：特願平10-080186   出願人：株式会社豊田中央研究所
  • 車両の走行区分線認識装置
    公報種別：公開公報   出願番号：特願2002-016471   出願人：本田技研工業株式会社
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