特許
J-GLOBAL ID：200903044727833946
物流計測装置
発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
蔵合 正博
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平8-340254
公開番号（公開出願番号）：特開平10-187974
出願日： 1996年12月19日
公開日（公表日）： 1998年07月21日
要約：
【要約】【課題】 車両などの物体の位置検出や追跡を、環境変化等に起因する画面中の輝度レベル変動の影響を受けることなく精度良く行う。【解決手段】 複数の撮像手段1、2により撮像した画像から、距離計測手段3がステレオ画像処理によって物体までの距離を計測し、座標変換手段5が撮像面を基準とした3次元情報を撮像画像中の観察面を基準とした3次元情報に変換し、投影手段6が物体の進行方向と観察面の垂直方向が成す平面への物体の投影像を作成する。物体検出手段8では、この投影像から物体の先頭位置または後端位置を抽出し、その投影像を用いて移動位置算出手段11が物体の移動位置を算出し、物体情報算出手段12がそれらの情報から画像中の所定の位置を通過する物体の数や移動速度、大きさを計測する。
請求項（抜粋）：
観測面上の所定領域を撮像する撮像手段により撮像された画像を処理して一定方向に移動する物流を計測する物流計測装置において、所定の間隔で配置された複数の撮像手段と、前記撮像手段により撮像された複数の画像間の物体像のずれから、画像を水平方向および垂直方向に複数に分割してなる矩形領域毎に、三角測量の原理を利用し撮像手段から物体までの距離を計測する距離計測手段と、前記距離計測手段により計測された基準時刻における矩形領域毎の距離情報を記憶するための記憶手段と、前記距離計測手段により計測された距離と前記記憶手段に記憶されている基準時刻における距離を利用して、撮像面と撮像面から物体までの距離という3次元情報を観察面と観察面からの物体の高さという3次元情報に座標変換する座標変換手段と、前記座標変換手段により算出された結果を用いて、物体の進行方向と観察面の垂線方向とが成す平面に空間内の特定領域毎に物体像の投影を行う投影手段と、前記投影手段により投影された空間内の特定領域毎の投影像を記憶するための記憶手段と、前記投影手段により投影された空間内の特定領域毎の投影像から、物体の先頭位置または後端位置を検出する物体検出手段と、前記物体検出手段により検出された物体位置を記憶するための記憶手段と、前記物体位置記憶手段に記憶された物体位置と前記投影像記憶手段に記憶された物体の投影像を用いて、前記記憶手段に記憶された過去の物体位置が移動した位置を算出する移動位置算出手段と、前記記憶手段に記憶された過去の物体位置と、前記移動位置算出手段によって算出された移動位置から物体が画像中の所定の場所を通過したかどうか判定する物体通過判定手段と、物体通過判定手段の判定結果から通過した物体の数を算出し、過去の物体位置と移動位置から得られる観測面上の移動距離と各画像の撮像時刻差とから物体の移動速度を算出し、物体投影像から物体の大きさを算出する物体情報算出手段とを備えた物流計測装置。
IPC (6件)：
G06T 7/00
, G06T 7/20
, G08G 1/017
, G08G 1/04
, G01C 3/06
, G01P 3/36
G06F 15/62 415
, G08G 1/017
, G08G 1/04
, G01C 3/06 A
, G01P 3/36 C
, G06F 15/70 410
出願人引用 (3件)
審査官引用 (12件)
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