加速度センサを用いた制御装置及び調整装置

発明者： , , ,
出願人/特許権者：
代理人 (5件)：青木篤 , 鶴田準一 , 島田哲郎 , 廣瀬繁樹 , 西山雅也
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2005-341820
公開番号（公開出願番号）：特開2007-141189
出願日： 2005年11月28日
公開日（公表日）： 2007年06月07日
要約：

【課題】被駆動体の加速度に関する情報を用いて、駆動体の制御ゲイン又は時定数を適切かつ定量的に設定可能な制御装置、及び制御ゲイン又は時定数を調整する機能を備えた調整装置を提供する。【解決手段】制御装置10は、第1加速度センサ6による被駆動体3の加速度検出値を用いて、速度指令作成部14及び電流指令作成部16の制御ゲインを補正する制御ゲイン補正部18を有する。【選択図】図1

請求項（抜粋）：

被駆動体を駆動するサーボモータを制御する制御装置であって、前記被駆動体の位置を指令する位置指令作成部と、前記被駆動体の位置を検出する位置検出手段と、前記位置指令作成部が作成した位置指令値と前記位置検出手段が検出した位置検出値との差に基づいて速度指令を作成する速度指令作成部と、前記被駆動体の速度を検出する第1速度検出手段と、前記速度指令作成部が作成した速度指令値と前記速度検出手段が検出した速度検出値との差に基づいて電流指令を作成する電流指令作成部と、前記被駆動体の加速度を検出する第1加速度検出手段と、を有し、前記速度指令作成部及び前記電流指令作成部の少なくとも一方の制御ゲインを、前記第1加速度検出手段が検出した前記被駆動体の加速度に基づいて補正する制御ゲイン補正部をさらに有することを特徴とする、制御装置。

IPC (3件)：

G05D 3/12 , H02P 29/00 , G05B 13/02

FI (4件)：

G05D3/12 305V , H02P5/00 F , H02P5/00 G , G05B13/02 B

Fターム (37件)：

5H004GA09 , 5H004GB16 , 5H004HA07 , 5H004HB07 , 5H004HB08 , 5H004HB09 , 5H004JB29 , 5H004KC39 , 5H004KC54 , 5H004LB06 , 5H303AA04 , 5H303AA10 , 5H303CC03 , 5H303DD01 , 5H303EE03 , 5H303HH01 , 5H303JJ01 , 5H303JJ04 , 5H303KK02 , 5H303KK03 , 5H303KK17 , 5H303KK24 , 5H501AA22 , 5H501BB05 , 5H501DD01 , 5H501GG02 , 5H501GG04 , 5H501GG05 , 5H501GG10 , 5H501GG11 , 5H501JJ03 , 5H501JJ24 , 5H501LL01 , 5H501LL36 , 5H501LL47 , 5H501LL56 , 5H501LL60

引用特許：

出願人引用 (1件)

送り制御装置
公報種別：公開公報出願番号：特願平4-272388 出願人：豊田工機株式会社

審査官引用 (5件)

特開昭58-211887
サーボ機構
公報種別：公開公報出願番号：特願2002-282575 出願人：株式会社ミツトヨ
多関節型ロボットの制御方法
公報種別：公開公報出願番号：特願平6-082898 出願人：株式会社リコー

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