特許
J-GLOBAL ID：200903045716234940
自律走行ロボットクリーナー
発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
板谷 康夫
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2004-039434
公開番号（公開出願番号）：特開2005-230044
出願日： 2004年02月17日
公開日（公表日）： 2005年09月02日
要約：
【課題】自律走行ロボットクリーナーにおいて、部屋の壁等の障害物が途中で屈曲している場合でも、経路を間違うことなく走行でき、掃除の遣り残しを軽減できる。【解決手段】ロボットクリーナー1は、C点から壁50aに沿って走行する。続いて、P1点で壁50bに到達すると、右に90°旋回して機器本体2の大きさだけ移動した後、さらに右に90°旋回して直進し、壁50cに到達すると、左に90°旋回して機器本体2の大きさだけ移動した後、さらに左に90°旋回して直進する走行を繰り返して、綴り折状の経路で走行する。その後、P4点で壁50dに到達すると、壁50dに沿って走行する。そして、P5点を通過すると、壁50dに沿っての走行を止め、壁50eに沿っては走行せずに、壁50dに沿って走行していたときと同じ方向に直進する。その後、P6点を経て綴り折状の経路で走行し、P7点で壁50eに到達すると走行を停止する。【選択図】図5
請求項（抜粋）：
機器本体を走行、旋回させる左車輪及び右車輪を有する走行手段と、機器本体の前方及び側方の壁までの距離を各々検出する障害物検出手段と、機器本体の走行する領域を掃除する掃除手段と、前記障害物検出手段の出力を基に前記走行手段による機器本体の走行及び前記掃除手段による掃除動作を制御する制御手段とを備えた自律走行ロボットクリーナーにおいて、
地磁気の方向を基に機器本体の進行方向を検出する第1の進行方向検出手段と、
前記左車輪及び右車輪の各々の回転数を基に機器本体の進行方向を検出する第2の進行方向検出手段と、
前記左車輪及び右車輪の各々の回転数を基に機器本体の走行距離を検出する走行距離検出手段とを備え、
前記制御手段は、
機器本体を第1の壁に沿って走行させ、
その後、進行方向前方の第2の壁に到達すると、機器本体を略90°旋回させて機器本体の大きさだけ移動させた後、さらに機器本体を略90°旋回させて進行方向前方の第3の壁に到達するまで直進走行させ、この走行動作を繰り返して綴り折状の経路で走行させ、
その後、前記第1の壁と略平行な第4の壁に到達すると、該第4の壁に沿って機器本体を走行させ、
前記綴り折状の経路での走行に際しては、
前記第1の進行方向検出手段の出力を基に進行方向を判断すると共に、前記障害物検出手段の出力を基に進行方向前方の壁に到達したことを判断して、綴り折状の経路となるように機器本体を走行させ、
前記壁に沿っての走行に際しては、
前記障害物検出手段の出力を基に機器本体の側方に位置する壁までの距離を検出して、壁までの距離が所定値を超えると壁に接近するように機器本体を走行させ、壁までの距離が所定値以下になると壁から遠ざかるように機器本体を走行させ、
所定時間毎に、前記第2の進行方向検出手段の出力及び前記走行距離検出手段の出力を基に機器本体の進行方向と走行距離とを示す進行ベクトルを算出すると共に、それまでの進行ベクトルを累積加算した累積ベクトルを算出して、前記進行ベクトルの前記累積ベクトルに対する傾きを求め、
前記進行ベクトルの傾きが所定値以下であると、該壁に沿っての走行を継続し、
前記進行ベクトルの傾きが所定値を超えると、該壁に沿っての走行を中止して、前記累積ベクトルの方向に機器本体を直進走行させ、その後、前記綴り折状の経路で機器本体を走行させることを特徴とする自律走行ロボットクリーナー。
IPC (4件)：
A47L9/00
, A47L9/28
, A47L11/24
, G05D1/02
A47L9/00 102Z
, A47L9/28 E
, A47L11/24
, G05D1/02 L
3B006KA00
, 3B057DA00
, 3B057DA08
, 5H301AA02
, 5H301AA10
, 5H301BB11
, 5H301CC03
, 5H301CC06
, 5H301DD01
, 5H301GG08
, 5H301GG12
, 5H301GG16
, 5H301GG29
, 5H301HH10
, 5H301LL01
, 5H301LL11
出願人引用 (5件)
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審査官引用 (3件)
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