画像処理方法及び画像処理装置

発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (2件)：長谷川芳樹 , 塩田辰也
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2004-148057
公開番号（公開出願番号）：特開2005-331285
出願日： 2004年05月18日
公開日（公表日）： 2005年12月02日
要約：

【課題】予め対象物体の形状データが無くても対象物体の姿勢を推定可能な画像処理方法及び画像処理装置を提供することを課題とする。【解決手段】対象物体のステレオ画像から対象物体の姿勢を推定する画像処理方法であって、ステレオ画像に基づいて対象物体の形状を示す三次元座標点を求めるステップ(S2)と、三次元座標点に基づいて対象物体のベクトルを求めるステップ(S4)と、ベクトルの分散状態に基づいて対象物体の形状に対する主軸を求めるステップ(S5)と、主軸の位置するベクトルを除去した残りのベクトルを主軸を法線とした平面に投影し、当該投影されたベクトルの分散状態に基づいて対象物体の形状に対する他の主軸を求めるステップ(S5)とを含むことを特徴とする。【選択図】図1

請求項（抜粋）：

対象物体のステレオ画像から対象物体の姿勢を推定する画像処理方法であって、前記ステレオ画像に基づいて前記対象物体の形状を示す三次元座標点を求めるステップと、前記三次元座標点に基づいて前記対象物体のベクトルを求めるステップと、前記ベクトルの分散状態に基づいて前記対象物体の形状に対する主軸を求めるステップと、前記主軸の位置するベクトルを除去した残りのベクトルを前記主軸を法線とした平面に投影し、当該投影されたベクトルの分散状態に基づいて前記対象物体の形状に対する他の主軸を求めるステップとを含むことを特徴とする画像処理方法。

IPC (3件)：

G01B11/24 , G06T1/00 , G06T7/60

FI (4件)：

G01B11/24 A , G06T1/00 315 , G06T7/60 150P , G01B11/24 K

Fターム (17件)：

2F065AA51 , 2F065BB05 , 2F065DD00 , 2F065FF05 , 2F065QQ31 , 2F065UU05 , 5B057DA07 , 5B057DB03 , 5B057DC08 , 5B057DC09 , 5B057DC16 , 5L096AA09 , 5L096CA05 , 5L096DA02 , 5L096FA33 , 5L096FA63 , 5L096FA67

引用特許：

出願人引用 (1件)

特開平4-130587号公報

審査官引用 (5件)

多眼画像処理による人物の三次元姿勢推定方法
公報種別：公開公報出願番号：特願平10-288896 出願人：株式会社エイ・ティ・アール知能映像通信研究所
焦点光源付ステレオカメラによる3次元面形状推定方法
公報種別：公開公報出願番号：特願2000-000767 出願人：経済産業省産業技術総合研究所長
特開昭64-023108

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