特許
J-GLOBAL ID：200903046368388365

自律移動装置及び平面状障害物認識方法

発明者：
酒井 龍雄

酒井 龍雄 について

, 
西村 大輔

西村 大輔 について


出願人/特許権者：
松下電工株式会社

松下電工株式会社 について


代理人 (3件)： 板谷 康夫 ,  田口 勝美 ,  水田 愼一
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2006-046490
公開番号（公開出願番号）：特開2007-121258
出願日： 2006年02月23日
公開日（公表日）： 2007年05月17日
要約：
【課題】自律移動装置において、平面状障害物の位置を容易に認識可能とし、自己位置を特定して、効率的で安全な自律走行を可能とする。【解決手段】レーザビームを用いて水平面内をスキャンし、反射波を受信して複数のスキャンポイントの座標を取得し、得られた順番が時系列的に前後する2つのスキャンポイントについて、前のスキャンポイントを始点とし後のスキャンポイントを終点とする要素ベクトルを形成し、時系列的に前後し、かつ互いに連続する複数の要素ベクトルであって、要素ベクトルの長さがそれぞれ第1所定長以下であり、振れ角度が第1所定角度以下であり、振れ角度の積算値が第2所定角度以下であるものを選択し、ベクトル合成して1つのスキャンセグメントベクトルし、スキャンセグメントベクトルの始点と終点により定義される線分が第2所定長以上であるときに、そのスキャンセグメントベクトルに沿って平面状障害物が存在していると認識する。【選択図】図1
請求項（抜粋）：
電磁波又は音波を用いて所定の空間を一定角度又は一定間隔でスキャンし、その空間内に存在する物体からの反射波を受信して、電磁波又は音波を反射した複数のスキャンポイントの座標を得るスキャンポイント取得手段と、 前記複数のスキャンポイントのうち、前記スキャンポイント取得手段により得られた順番が時系列的に前後する2つのスキャンポイントについて、前のスキャンポイントを始点とし後のスキャンポイントを終点とする要素ベクトルを形成する要素ベクトル形成手段と、 複数の要素ベクトルの中から、前記要素ベクトル形成手段により得られた順番が時系列的に前後し、かつ連続する複数の要素ベクトルであって、要素ベクトルの長さがそれぞれ第1所定長以下であり、1つの要素ベクトルに対してそれに連続する他の要素ベクトルがなす振れ角度が第1所定角度以下であり、振れ角度の積算値が第2所定角度以下であるものを選択する要素ベクトル選択手段と、 選択された連続する複数の要素ベクトルを互いにベクトル合成して1つのスキャンセグメントベクトルを形成するスキャンセグメントベクトル形成手段と、 前記形成されたスキャンセグメントベクトルの始点と終点により定義される線分を第2所定長と比較し、線分が第2所定長以上であるときに、そのスキャンセグメントベクトルに沿って平面状障害物が存在していると認識する障害物認識手段を備えていることを特徴とする自律移動装置。
IPC (4件)：
G01S 17/88 ,  G05D 1/02 ,  G01S 13/88 ,  G01S 15/88
FI (5件)：
G01S17/88 ,  G05D1/02 L ,  G05D1/02 H ,  G01S13/88 Z ,  G01S15/88
Fターム (31件)：
5H301AA02 ,  5H301AA03 ,  5H301CC03 ,  5H301CC06 ,  5H301DD15 ,  5H301FF13 ,  5H301GG08 ,  5H301GG10 ,  5H301GG12 ,  5H301GG16 ,  5H301QQ06 ,  5J070AC01 ,  5J070AE07 ,  5J070AF04 ,  5J070AK22 ,  5J070BF22 ,  5J083AA02 ,  5J083AB13 ,  5J083AC29 ,  5J083AD01 ,  5J083AE06 ,  5J083AF13 ,  5J083BD12 ,  5J083CA12 ,  5J084AA04 ,  5J084AB16 ,  5J084AC02 ,  5J084BA03 ,  5J084BA49 ,  5J084DA01 ,  5J084EA22
引用特許：
審査官引用 (9件)
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引用文献：
審査官引用 (3件)

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