特許
J-GLOBAL ID：200903056023633109

ロボット物流トラッキング装置

発明者：
伴 一訓

伴 一訓 について

, 
十文字 隆

十文字 隆 について


出願人/特許権者：
ファナック株式会社

ファナック株式会社 について


代理人 (4件)： 竹本 松司 ,  杉山 秀雄 ,  湯田 浩一 ,  魚住 高博
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2003-348760
公開番号（公開出願番号）：特開2005-111607
出願日： 2003年10月07日
公開日（公表日）： 2005年04月28日
要約：
【課題】 搬送コンベアで搬送されてくるワークを複数のロボットにより取り出すトラッキング動作を効率良く行う物流トラッキング装置を得る。【解決手段】 視覚センサのカメラ7で搬送コンベア3で搬送されてくるワーク10を撮像してその位置を検出する。搬送コンベア3の移動量はパルスコーダ8で検出する。複数のロボットRB1,RB2は、取り出し要求が出されたとき、最下流のワーク10を把持できるかをロボット現在位置とそのワークの現在位置より判断する。トラッキング範囲の最下流ラインTR1e,TR2eまでに把持できるかを判断する。把持可能であればワーク取り出し動作を行う。ロボット動作速度に基づいて複数のロボットRB1,RB2の遊び時間を少なくし、ワーク10の取り落としを少なくするよう搬送コンベア3の搬送速度を調整する。搬送速度を調整し、効率のよいワークの取り出しを行うことができる。【選択図】 図1
請求項（抜粋）：
搬送コンベアに載せられ移動するワークの位置を検出するワーク位置検出手段と、前記搬送コンベアの移動量を検出するコンベア移動量検出手段とを備え、前記ワーク位置検出手段で求められたワーク位置と前記コンベア移動量検出手段で求められた搬送コンベアの移動量からワークの現在位置を求め、前記搬送コンベアにより移動するワークにロボットが追従しながら前記ワークをハンドリングするロボット物流トラッキング装置において、 前記搬送コンベアに沿って設置された複数のロボットと、 前記搬送コンベアにより複数のワークが移動中に、前記複数のワークの現在位置と、ロボットの現在位置と、ロボットの動作速度と、前記搬送コンベアの移動速度から、ロボットがハンドリング可能かを判別しハンドリングすべきワークを決定するワーク分配制御手段と、 を備えることを特徴とするロボット物流トラッキング装置。
IPC (4件)：
B25J13/00 ,  B25J13/08 ,  B65G47/90 ,  G01B21/00
FI (5件)：
B25J13/00 A ,  B25J13/08 A ,  B65G47/90 A ,  G01B21/00 C ,  G01B21/00 D
Fターム (42件)：
2F065AA03 ,  2F065BB15 ,  2F065FF31 ,  2F065FF41 ,  2F065FF67 ,  2F065JJ03 ,  2F065PP15 ,  2F065PP25 ,  2F065QQ23 ,  2F065QQ24 ,  2F065TT03 ,  2F069AA02 ,  2F069AA03 ,  2F069BB36 ,  2F069GG04 ,  2F069GG07 ,  2F069GG27 ,  2F069HH15 ,  2F069MM23 ,  2F069MM34 ,  2F069PP07 ,  3C007AS01 ,  3C007JS02 ,  3C007KS02 ,  3C007KS03 ,  3C007KS17 ,  3C007KS22 ,  3C007KT01 ,  3C007KT06 ,  3C007KX19 ,  3C007LT08 ,  3C007LU01 ,  3C007LV02 ,  3C007LV14 ,  3C007NS02 ,  3F072AA06 ,  3F072GA01 ,  3F072GB01 ,  3F072GD03 ,  3F072GE09 ,  3F072KA00 ,  3F072KD00
引用特許：
出願人引用 (2件) 審査官引用 (4件)
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