特許
J-GLOBAL ID：200903056431591830

捩り振動系制御装置

発明者：
佐藤 正喜

佐藤 正喜 について


出願人/特許権者：
株式会社リコー

株式会社リコー について


公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2003-413747
公開番号（公開出願番号）：特開2005-174011
出願日： 2003年12月11日
公開日（公表日）： 2005年06月30日
要約：
【課題】 状態フィードバック制御に用いる推定誤差の少ない状態推定器を実現するために、新たに弾性体要素を考慮した外乱トルク推定器を備えた捩り振動系制御装置を提供する。【解決手段】 駆動軸に連結された駆動側慣性体1と、従動軸に連結された従動側慣性体2とを有し、前記駆動軸と前記従動軸が弾性体要素1aで結合されている2慣性系の制御対象を有する捩り振動系制御装置において、外乱推定器5と、状態推定器7と、状態フィードバック制御器8、および外乱メモリ6とを含んでいる制御部Cを有し、前記駆動側慣性体1と前記従動側慣性体2にそれぞれ個別に角度検出器3、4を備えており、前記制御部Cが、前記角度検出器3、4の出力および外部からの目標状態値を入力とし、モータ操作量を出力とする。【選択図】 図1
請求項（抜粋）：
駆動軸に連結された駆動側慣性体と、従動軸に連結された従動側慣性体とを有し、前記駆動軸と前記従動軸が弾性体要素で結合されている2慣性系の制御対象を有する捩り振動系制御装置において、外乱推定器と、状態推定器と、状態フィードバック制御器と、外乱メモリとを含んでいる制御部を有し、前記駆動側慣性体と前記従動側慣性体にそれぞれ個別に角度検出器を備えており、前記制御部が、前記角度検出器の出力および外部からの目標状態値を入力とし、モータ操作量を出力とすることを特徴とする捩り振動系制御装置。
IPC (3件)：
G05B13/02 ,  G05D3/12 ,  H02P5/00
FI (6件)：
G05B13/02 C ,  G05B13/02 J ,  G05B13/02 S ,  G05D3/12 305V ,  H02P5/00 J ,  H02P5/00 X
Fターム (35件)：
5H004GA17 ,  5H004GA40 ,  5H004HA07 ,  5H004HA08 ,  5H004HA12 ,  5H004HB07 ,  5H004HB08 ,  5H004JB21 ,  5H004KB33 ,  5H004KC08 ,  5H004KC17 ,  5H004KC31 ,  5H004MA04 ,  5H004MA12 ,  5H004MA36 ,  5H303AA04 ,  5H303AA30 ,  5H303BB06 ,  5H303CC01 ,  5H303CC03 ,  5H303DD01 ,  5H303HH01 ,  5H303HH05 ,  5H303KK21 ,  5H303KK27 ,  5H501DD01 ,  5H501JJ03 ,  5H501JJ04 ,  5H501LL35 ,  5H501LL36 ,  5H550DD01 ,  5H550JJ03 ,  5H550JJ04 ,  5H550LL35 ,  5H550LL36
引用特許：
出願人引用 (9件)
  • 特許第3266391号公報
  • 特許第3244184号公報
  • ロボット制御装置
    公報種別：公開公報   出願番号：特願平8-158080   出願人：ソニー株式会社
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審査官引用 (6件)
  • ロボット制御装置
    公報種別：公開公報   出願番号：特願平8-158080   出願人：ソニー株式会社
  • 特開平3-235687
  • 特開昭63-058504
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