車線逸脱判定装置、車線逸脱防止装置および車線追従支援装置

発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (2件)：荒船博司 , 荒船良男
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2006-085168
公開番号（公開出願番号）：特開2007-264717
出願日： 2006年03月27日
公開日（公表日）： 2007年10月11日
要約：

【課題】自車両の走行レーン上の立体物を確実に検出して、ドライバが意図的に車線を逸脱する可能性の有無を的確に判定可能な車線逸脱判定装置を提供する。【解決手段】車線逸脱判定装置1は、自車両の前方風景を撮像して一対の画像を出力する撮像手段2と、一方の画像の各画素の実空間における距離Zijを算出する画像処理手段6と、一方の画像から自車両の左右の車線位置LR、LLを検出する車線検出手段91と、一方の画像から立体物Snを検出する立体物検出手段92と、立体物Snの左右端とそれぞれ対応する側の車線位置との間隔に基づいてドライバが意図的に車線を逸脱する可能性があるか否かを判定する判定手段10とを備え、判定手段10は、条件に応じて前記間隔の閾値THを設定し、立体物の端部と車線位置との実際の間隔を算出し、間隔が閾値未満であればドライバが意図的に当該側の車線を逸脱する可能性があると判定する。【選択図】図1

請求項（抜粋）：

自車両前方の道路を含む風景を撮像して画素ごとに輝度値を有する一対の画像を出力する撮像手段と、前記撮像された一対の画像に基づいて少なくとも一方の画像の各画素について実空間における距離を算出する画像処理手段と、前記輝度値および前記距離の情報に基づいて前記一方の画像から車線候補点を検出して前記車線候補点に基づいて自車両の左右の車線位置を検出する車線検出手段と、前記輝度値および前記距離の情報に基づいて前記一方の画像から立体物を検出する立体物検出手段と、前記距離の情報に基づいて算出した前記立体物の左右端とそれぞれ対応する側の車線位置との間隔に基づいてドライバが意図的に車線を逸脱する可能性があるか否かを判定する判定手段とを備え、前記判定手段は、条件に応じて前記立体物の端部と車線位置との間に確保されるべき間隔の閾値を設定し、前記立体物の端部と前記車線位置との間隔を算出し、前記間隔が前記閾値未満であればドライバが意図的に当該側の車線を逸脱する可能性があると判定することを特徴とする車線逸脱判定装置。

IPC (2件)：

G08G 1/16 , B60R 21/00

FI (6件)：

G08G1/16 C , B60R21/00 624B , B60R21/00 624C , B60R21/00 624F , B60R21/00 624G , B60R21/00 626A

Fターム (7件)：

5H180AA01 , 5H180CC04 , 5H180CC12 , 5H180CC14 , 5H180LL01 , 5H180LL04 , 5H180LL09

引用特許：

出願人引用 (3件)

車両用運転支援装置
公報種別：公開公報出願番号：特願2001-196836 出願人：富士重工業株式会社
車線逸脱警報装置
公報種別：公開公報出願番号：特願平8-111541 出願人：三菱自動車工業株式会社
車線逸脱防止装置
公報種別：公開公報出願番号：特願2005-115935 出願人：日産自動車株式会社

審査官引用 (7件)

車線逸脱警報装置
公報種別：公開公報出願番号：特願2005-157531 出願人：トヨタ自動車株式会社
車両用運転支援装置
公報種別：公開公報出願番号：特願平9-216554 出願人：富士重工業株式会社
車線逸脱防止支援システム
公報種別：公開公報出願番号：特願2001-126003 出願人：国土交通省国土技術政策総合研究所長

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