ロボットの手首における線条体の敷設構造

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出願人/特許権者：
代理人 (1件)：竹本松司 (外3名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2002-108162
公開番号（公開出願番号）：特開2003-305683
出願日： 2002年04月10日
公開日（公表日）： 2003年10月28日
要約：

【要約】【課題】電気、エアー、水等のための配線・配管から線条体の耐久性を向上させ、他軸による動作角度の制限を緩和すること。【解決手段】手首6の第1、第2、第3の手首要素12、13、16は、第1、2、3の軸線4、14、17の回りに回動する。第1の手首要素12はアーム5と共に回動する。線条体10は、基台に固定部でクランプされ、アーム5内を通り、アーム5の先端の内外で線条体固定部11,11’でクランプされる。第2の手首要素13の固定部15,15’,23でクランプされ、第3の手首要素16に導かれる。第3の手首要素16の固定部19でクランプされて外に導き出さ作業装置に接続される。第1、第2、第3の手首要素12、13、16のそれぞれの回動で、線条体10に曲げ、捻れ、移動が生じる区間は固定部で固定された区間S1,S2,S3に限定され、他の区間に及ばず、耐久性が向上する。

請求項（抜粋）：

ロボットのアームを経由して手首先端の作業装置に繋がる配線及び又は配管からなる線条体の敷設構造において、前記手首には相対回転する第1の部材と第2の部材からなる関節構造を少なくとも2以上有し、少なくとも1つの関節構造には、前記線条体を固定する線条体固定部を前記第1の部材と第2の部材にそれぞれ設け、前記第1の部材と第2の部材の相対回転の動きによる前記線条体の動きを前記線条体固定部間の区間内で吸収し該区間外に伝わらないようにしたことを特徴とするロボットの手首における線条体の敷設構造。

FI (2件)：

B25J 19/00 F , B25J 19/00 G

Fターム (7件)：

3C007BS10 , 3C007BT05 , 3C007CU06 , 3C007CY02 , 3C007CY03 , 3C007CY04 , 3C007CY07

引用特許：

審査官引用 (4件)

産業用ロボットにおけるケーブル支持装置
公報種別：公開公報出願番号：特願2000-124249 出願人：本田技研工業株式会社
産業用ロボットの回転関節部のリード線固定構造
公報種別：公開公報出願番号：特願平9-082134 出願人：株式会社安川電機
産業用ロボットのケーブル処理装置
公報種別：公開公報出願番号：特願平7-006555 出願人：ファナック株式会社

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