特許
J-GLOBAL ID：200903060525164193
可変剛性を有する関節機構
発明者：
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出願人/特許権者：
代理人 (2件)：
須田 篤
, 楠 修二
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2007-201464
公開番号（公開出願番号）：特開2009-034774
出願日： 2007年08月02日
公開日（公表日）： 2009年02月19日
要約：
【課題】ロボットアームに搭載可能で、耐久性が高く、弾性部材の劣化による影響を抑えることができる、可変剛性を有する関節機構を提供する。【解決手段】アームが、前腕伝達機構42および前腕モデル3から成り、関節軸41aを中心として回転可能に、上腕2に設けられている。前腕伝達機構42は、長さ方向に沿った中央レール溝42dおよびサイドレール溝42eを有する。各溝42d,42eは、関節軸41aからモデルパイプ31の長さ方向に対して垂直方向に所定の距離をあけて設けられている。弾性部材43fが、線形性を有し、付勢力が常に関節軸41aに向くよう、関節軸41aを中心として回転可能に上腕2に設けられている。各弾性部材43fは、関節軸41aを中心として回転するとき、関節軸41a側の一端が各溝42d,42eに沿ってスライドし、他端と関節軸41aとの距離が一定に保持されるよう構成されている。【選択図】図3
請求項（抜粋）：
支持部材とアームと弾性部材とを有し、
前記アームは長さ方向に対して垂直な回転軸を中心として回転可能に前記支持部材に設けられ、
前記弾性部材は線形性を有し、前記回転軸に向かう付勢力を前記アームに作用させるとともに、前記付勢力の向きと前記アームとの成す角度を変更可能に前記支持部材に設けられ、前記付勢力の向きと前記アームとの成す角度に応じて、前記付勢力の大きさが変化して前記回転軸の剛性が非線形に変化するよう構成されていることを、
特徴とする可変剛性を有する関節機構。
IPC (2件)：
FI (2件)：
Fターム (10件)：
3C007CX00
, 3C007CY32
, 3C007HT11
, 3C007HT35
, 3J059AC10
, 3J059BA01
, 3J059BB07
, 3J059BD01
, 3J059DA50
, 3J059GA50
出願人引用 (2件)
-
駆動装置
公報種別：公開公報
出願番号：特願2002-274902
出願人：林原靖男, 株式会社多摩スプリング
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ばね装置
公報種別：公開公報
出願番号：特願2002-335562
出願人：鈴鹿工業高等専門学校長
審査官引用 (1件)
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