車間距離設定装置

発明者： , , ,
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：森哲也 (外2名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2000-306937
公開番号（公開出願番号）：特開2002-116255
出願日： 2000年10月06日
公開日（公表日）： 2002年04月19日
要約：

【要約】【課題】レーダとカメラとを搭載する車両にあって、レーダが前方車両までの車間距離を検出できないときも、正確な車間距離の推定を行う。【解決手段】CCDカメラ5の画像に検出される前方車両の基準エッジ画像からその内部の座標や大きさからなる基準エッジ画像情報y(j) を選出し、その基準エッジ画像座標y(j) とレーザレーダ7で検出される車間距離X(k) との相関を求め、その相関係数a、bを平滑化した係数A1、B1を用いて、レーザレーダ7がロストした後も得られる基準エッジ画像情報y(j) に基づいて車間距離推定値Y(k) を算出する。レーザレーダ7で車間距離X(k) を検出し、且つCCDカメラ5画像から車間距離推定値Y(k) を推定しているときは、ピッチ角pに関する配分比f(p) を設定し、ピッチ角pが大きいほど、車間距離推定値Y(k) の配分比が大きくなるようにする。

請求項（抜粋）：

自車両から前方車両までの車間距離を検出する車間距離検出手段と、自車両の前方の画像を撮像する撮像手段と、前記撮像手段の画像から、前方車両の外形を構成する基準エッジ画像を検出し、その基準エッジ画像に関する情報を設定するエッジ画像情報設定手段と、自車両のピッチ運動量を検出するピッチ運動量検出手段と、前記車間距離検出手段で検出された前方車両までの車間距離と前記エッジ画像情報設定手段で設定された基準エッジ画像情報との相関を取得する相関取得手段と、前記エッジ画像情報設定手段で設定された基準エッジ画像情報と前記相関取得手段で取得された相関とに基づいて自車両から前方車両までの車間距離を推定する車間距離推定手段と、前記ピッチ運動量検出手段で検出されたピッチ運動量に応じて、前記車間距離検出手段で検出された前方車両までの車間距離と前記車間距離推定手段で推定された前方車両までの車間距離とを選択し、自車両から前方車両までの車間距離を設定する車間距離設定手段とを備えたことを特徴とする車間距離設定装置。

IPC (8件)：

G01S 17/93 , B60K 31/00 , B60R 21/00 624 , B60R 21/00 , B60R 21/00 626 , B60R 21/00 627 , G01C 3/06 , G08G 1/16

FI (8件)：

B60K 31/00 Z , B60R 21/00 624 C , B60R 21/00 624 D , B60R 21/00 626 G , B60R 21/00 627 , G01C 3/06 V , G08G 1/16 E , G01S 17/88 A

Fターム (30件)：

2F112AC06 , 2F112AD01 , 2F112BA01 , 2F112CA05 , 2F112CA12 , 2F112FA03 , 3D044AA25 , 3D044AB01 , 3D044AC00 , 3D044AC24 , 3D044AC26 , 3D044AC28 , 3D044AC59 , 3D044AD21 , 3D044AE01 , 3D044AE04 , 3D044AE21 , 5H180CC03 , 5H180CC04 , 5H180CC14 , 5H180LL01 , 5H180LL04 , 5H180LL09 , 5J084AA05 , 5J084AB01 , 5J084AC02 , 5J084AD05 , 5J084BA03 , 5J084BA11 , 5J084BA34

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